久保 勇貴
| 大学院システム情報学研究科 システム情報学専攻 | 助教 |
| 工学部 情報知能工学科 | |
| システム情報学部 システム情報学科 |
プロフィール
久保 勇貴 (KUBO Yuki)，工学博士
神戸大学大学院 システム情報学研究科 特命助教
東京大学大学院 工学系研究科博士後期課程修了．工学博士．2025年4月より神戸大学特命助教．宇宙航空研究開発機構（JAXA） 宇宙科学研究所 宇宙航空プロジェクト研究員を経て現職．
専門は宇宙機の軌道・姿勢制御および宇宙機システム工学．特に多数の関節を持つ可変構造宇宙機・ドローンの飛行制御や，ソーラーセイルと呼ばれる太陽光圧を利用した宇宙ヨットの軌道・姿勢制御の研究などを行っている．また，外惑星探査小型実験機OPENS-0など，JAXA宇宙科学研究所の将来宇宙探査プロジェクトのミッション検討にも従事している．
令和8年度公益財団法人JKAの補助（オートレース）を受けて災害救助用ヒューマノイドドローンに関する研究を実施しています。
研究者情報
研究活動情報
受賞
- 2025年11月 日本航空宇宙学会, 若手奨励賞 最優秀論文, 第69回 宇宙科学技術連合講演会
- 2024年08月 The 11th Asian Conference on Multibody Dynamics, Best Paper Award, Evaluation of the Effect of Nonholomic Attitude Control for the 3U Class Transformable Spacecraft with a Drop Tower Model
- 2022年 宇宙航空研究開発機構, 宇宙科学研究所所長賞, オンラインによる2021年度特別公開実施にあたっての実行TFによるチャレンジと貢献
- 2019年06月 International Symposium on Space Technology and Science, JAXA理事長賞, Propellant-Free Station Keeping Around Sun-Earth L2 Using Solar Radiation Pressure for a Transformable Spacecraft
論文
- 2026年01月, Acta Astronautica, 238(B) (B), 354 - 367, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Springer Science and Business Media LLC, 2024年02月, Astrodynamics, 8(1) (1), 47 - 60, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2023年, Journal of Evolving Space Activities, 1, 69[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2022年03月, 東京大学大学院 博士論文フリーフライング宇宙ロボットの形態再構成と非ホロノミックな姿勢変更の同時実現学位論文（博士）
- 2022年, Aerospace Technology Japan, 20, 35 - 40, 英語Approximate Analytical Solution for Attitude Motion of a Free-flying Space Robot and Analysis of Its Nonholonomic Properties[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2022年, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 45(7) (7), 1299 - 1309, 英語, パスワードが無い[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2021年07月, Proceedings of Robotics: Science and Systems, 英語STEP: Stochastic Traversability Evaluation and Planning for Safe Off-road Navigation[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Elsevier BV, 2021年05月, Advances in Space Research, 67(9) (9), 2899 - 2911, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Japan Society for Aeronautical and Space Sciences, 2021年, 日本航空宇宙学会論文集, 69(2) (2), 68 - 71, 日本語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Japan Society for Aeronautical and Space Sciences, 2021年, TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, AEROSPACE TECHNOLOGY JAPAN, 19(4) (4), 477 - 484, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Springer Science and Business Media LLC, 2020年09月, Astrodynamics, 4(3) (3), 233 - 248, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2020年, 2020 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII), 477 - 482, 英語Design and Evaluation of Thruster Control Approach for Micro-satellite ALE-2[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- Elsevier BV, 2017年11月, Acta Astronautica, 140, 133 - 139, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
MISC
- 2023年, 宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM), 67th小型ソーラー電力セイルによる外惑星領域探査
- 2020年, Dynamics & Design Conference (CD-ROM), 2020可変構造宇宙機の太陽輻射圧を用いた不安定平衡点まわりでの姿勢制御に関する基礎検討
- 2019年, 宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM), 63rd可変構造宇宙機による可変構造宇宙機による太陽光圧を用いた不安定平衡点まわりでの高安定化姿勢制御に関する初期検討
- 可変構造宇宙機の SEL2 まわりの推進剤不要軌道維持第28回アストロダイナミクスシンポジウム (2018年7月30-31日. 宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所), 相模原市, 神奈川県 The 28th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics 2018 (July 30-31, 2018. Institute of Space and Astronautical Science, Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA)(ISAS)), Sagamihara, Kanagawa Japan 資料番号: SA6000135053 レポート番号: B-27宇宙航空研究開発機構宇宙科学研究所(JAXA)(ISAS), 2018年07月, [第28回アストロダイナミクスシンポジウム講演後刷り集] = The 28th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics, 英語
- 2018年, 宇宙科学技術連合講演会講演集(CD-ROM), 62nd太陽-地球L2点周りの太陽光圧を用いた人工周期軌道維持のための姿勢制御戦略
共同研究・競争的資金等の研究課題
- 公益財団法人JKA, 機械振興に資する研究, 神戸大学, 2026年04月 - 2027年03月, 研究代表者災害救助用ヒューマノイドドローンの関節の迅速・大駆動飛行制御
- 日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 若手研究, 国立研究開発法人宇宙航空研究開発機構, 2023年04月 - 2026年03月微小重力下での身体運動による三次元回転運動の体系化本研究は、無重力状態において人間が身体運動により三次元的に姿勢を変更する方法について、数値解析と実験を通して新たな知見を獲得しようとするものである。 初年度である2023年度は、無重力状態の人間の身体運動を表現した多リンクモデルによる運動解析を実施し、その成果を国際学会Congress of International Society of Biomechanicsにて発表した。国際学会では、研究代表者にとって異分野であるバイオメカニクス系研究者からアドバイスをいただくこともでき、充実した交流も行うことができた。この学会で発表した内容は、より充実させたうえで国際学術誌に投稿するための準備を行っている。 また、上述の国際学会でいただいたアドバイスをもとに、当初計画していたトランポリン実験の計画をより詳細化した。当初の計画では、カメラのみでの撮影によって、最低限の動作確認を行うことを考えていたが、他大学のスポーツ科学研究施設の利用をアドバイスされ、モーションキャプチャなどより高度な計測機器を用いた実験を行う予定である。 一方で、所属研究機関内・他部署の研究倫理不正事案の発生により、所属機関内での研究倫理審査が一時取りやめとなっているというやむを得ない事情により、実験実施のための倫理審査は行えなかった。次年度に研究倫理審査再開の目途が立ち次第、倫理審査を実施し、実験を進める予定である。 研究費は、解析ソフトウェアのライセンス費、学会参加費、・旅費、通信費として使用した。
- 日本学術振興会, 科学研究費助成事業 特別研究員奨励費, 特別研究員奨励費, 東京大学, 2019年04月 - 2022年03月太陽-地球系ラグランジュ点まわりの人工周期軌道実現のための推進剤不要な姿勢制御本年度はまず，非ホロノミック姿勢制御の基本マニューバについて近似的な解析解を得る手法を提案した．さらに，その解析解の変化を評価することで多次元の空間における不変多様体の解構造を分析した．これらの進捗は当初の計画にもあったとおりであり，計画は順調に進行していると言える．さらにその応用例として，余剰次元を用いた最小ノルム姿勢移行解の導出を行い，これは可変構造宇宙機の制御自由度を最大限に活かすうえで非常に重要な応用である．本成果を夏のAAS/AIAA Astrodynamics Specialist Conferenceで発表した． また，実験による非ホロノミック姿勢制御の実証についても，前年度の実験での課題点の改良を行った．非ホロノミック姿勢制御の地上実証はエア浮上テーブルなどで二次元的に検証するのは容易だが，三次元的な運動を模擬するのは大きな制約が発生する．本装置はその課題を解決し，制御則の有効性を地上環境で自由に検証する重要なテストベッドである． 軌道制御については，本年度は優先度を下げる方針に変更した．これは当初計画していたよりも姿勢制御に関して重要度の高いトピックが存在することに着目したこと，および軌道制御については前年度に前倒しで検討していたことを考慮しての結果である．研究課題全体としてはむしろこの変更は望ましい判断であったと考えている．次年度は，これまでに得られた結果と，姿勢制御に関して得た結果を体系的にまとめる方針である． また，下半期に行ったNASA JPLにおける研究活動は本研究を推進させるのに非常に大きな役割を担った．この活動では主に可変構造宇宙機と同じく非ホロノミックな拘束を有するロボットについてのモーションプランニングに関する検討を行い，その活動は本研究におけるモーションプランニングに大いに応用されている．
社会貢献活動
- JAXA相模原キャンパス特別公開, 2020年03月 - 現在JAXA研究者が本気で音楽やってみた
- 出演, 2024年07月富士高校みらい講座
- 出演, 2024年01月開進館・研伸館 卒業生特別講演
- 出演, 2023年08月ACADEMIA イーアスつくば店 書店イベント
- 出演, 2023年08月宇宙冒険フェア
- 出演, 2023年08月夏休みオープンラボ
- 出演, 2023年05月田島木綿子×久保勇貴 トークイベント
- 出演, 2023年05月福岡伸一×久保勇貴 トークイベント
- 出演, 2023年05月中須賀真一×久保勇貴 トークイベント
- 出演, 2023年05月国際博物館の日 博物館探検隊
- 出演, 2023年04月岡野大嗣×久保勇貴 トークイベント
- 講師, 2023年03月理科特別授業
- 寄稿, SUUMOタウン「何でもないけど、宇宙には近い街『淵野辺』」
- 寄稿, 小説新潮2023年11月号わたしの東京 「山手線、低軌道」
- 寄稿, 仕事文脈 vol.23特集 ほどよい数値化「数字は無表情だけど」
- 寄稿, 群像2023年12月号随筆「星座が街に溶け込めば」
- 寄稿, 文學界2023年12月号エセー「朝ごはん、抜け殻のよう」
- 寄稿, 小説新潮2024年2月号特集 世界は締切でできている 「先生の城、締切りの化け物」
- 寄稿, 小説新潮2024年6月号生まれたての作家たち 「ゆらめいて燃える」
- 寄稿, 月刊東京人2024年9月号特集「大人の学び」のはじめ方
- 寄稿, 子供の科学2025年1月号子供の科学2025年1月号 理科短歌カレンダー
メディア報道
- 2024年12月FMヨコハマ「アレキとか！ドロスとか！」テレビ・ラジオ番組
- Begin, 2023年07月【ワークウェルな人】宇宙工学の「研究者」と「作家業」の2足わらじの歩き方とはインターネットメディア
- さくマガ, 2023年06月宇宙工学研究者×作家の久保勇貴さんに聞く「好きなことを仕事にする」ヒントインターネットメディア
- 2023年05月22日神奈川新聞新聞・雑誌
- 日本経済新聞 朝刊, 2023年04月22日「あとがきのあと」新聞・雑誌
- flasko, 2023年04月科学エッセイで宇宙×日常の物語を紡ぐ宇宙工学研究者インターネットメディア
- ニュースイッチ, 2023年04月JAXA若手研究者の「宇宙と日常を近づける」エッセイが気になるインターネットメディア
- ダイヤモンドオンライン, 2023年04月29歳JAXA研究員が「宇宙×日常のエッセー」で共感を得る理由インターネットメディア
- 宇宙ビジネスMEDIA, 2023年03月『ワンルームから宇宙をのぞく』発売記念！著者の久保勇貴氏と対談インタビュー！インターネットメディア
- 2023年03月FMさがみ「それゆけ！月光団本部」「竹中通義モーニングワイド」「とれたてランチボックス」テレビ・ラジオ番組
- 本人以外, 月刊星ナビ, 2020年12月, マユコの星ナビch 突撃！ラボ訪問月刊星ナビ 2021年1月号新聞・雑誌
- 週刊エコノミスト 2023年5月16日号新聞・雑誌
- 文藝春秋 2023年6月号新聞・雑誌
- 週刊東洋経済 2023年6月10日号新聞・雑誌
- Wedge 2023年8月号新聞・雑誌
