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MOTOI Naoki
Graduate School of Maritime Sciences / Department of Maritime Sciences
Associate Professor

Researcher basic information

■ Research Keyword
  • System for Supporting Human Life
  • Humanoid Robot
  • Haptics
  • Motion Control
  • Robotics
  • Power Electronics
■ Research Areas
  • Manufacturing technology (mechanical, electrical/electronic, chemical engineering) / Electrical power engineering
  • Informatics / Mechanics and mechatronics
  • Informatics / Robotics and intelligent systems
  • Manufacturing technology (mechanical, electrical/electronic, chemical engineering) / Control and systems engineering
■ Committee History
  • Jul. 2023 - Present, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Technical Editor
  • Apr. 2023 - Present, 電気学会 論文委員会（Ｄ７グループ）, 幹事
  • Sep. 2020 - Present, 電気学会 産業計測制御技術委員会, 1号委員
  • Jun. 2023 - May 2025, 電気学会 産業応用のためのデータ利活用制御に関する調査専門委員会, 委員
  • Apr. 2023 - Mar. 2025, 電気学会 関西支部, 協議員
  • Jan. 2022 - Dec. 2024, IEEE IES Technical Committee on Sensors and Actuators, Vice-Chair
  • Apr. 2023 - Mar. 2024, 電気学会 論文委員会（Ｄ２グループ）, 主査
  • Aug. 2021 - Jul. 2023, 電気学会 多技術融合による高度センサ応用に関する調査専門委員会, 幹事補佐
  • Apr. 2022 - Mar. 2023, 電気学会 論文委員会（Ｄ２グループ）, 副主査
  • Dec. 2020 - Mar. 2023, 電気学会 IPEC2022論文委員会, 委員
  • Dec. 2019 - Mar. 2023, 電気学会 IPEC2022実行委員会, 委員
  • Oct. 2020 - Sep. 2022, 電気学会 モーションコントロールの新展開に関する調査専門委員会, 幹事
  • Aug. 2018 - Jul. 2022, 電気学会 計測・センサ応用による多機能システムの産業応用に関する調査専門委員会, 委員長
  • Jul. 2020 - Jun. 2022, 電気学会 人間支援システムのためのアクチュエーション技術に関する調査専門委員会, 委員
  • Jun. 2020 - May 2022, 電気学会 実世界ハプティクスのデータ利活用調査専門委員会, 委員
  • Dec. 2019 - Nov. 2021, 電気学会 診断・監視・保全の基盤技術に関する調査専門委員会, 委員
  • Jul. 2020 - Jun. 2021, 人間支援システムのためのアクチュエーション技術に関する調査専門委員会, 委員
  • Aug. 2018 - Jul. 2020, 電気学会 産業計測制御技術委員会, 2号委員
  • Mar. 2016 - Mar. 2020, 電気学会 論文委員会（Ｄ２グループ）, 委員
  • Mar. 2020, 電気学会 論文委員会（Ｄ２グループ）, 幹事
  • Oct. 2017 - Sep. 2019, 電気学会 モーションコントロールの高性能化に関する調査専門委員会, 委員
  • Mar. 2017 - Feb. 2019, 電気学会 実世界ハプティクスの応用技術に関する協同研究委員会, 委員
  • Oct. 2016 - Sep. 2018, 電気学会 産業応用部門英語ＨＰ 革新ＷＧ, 委員
  • Oct. 2016 - Mar. 2018, 電気学会 産業応用部門編修広報委員会, 委員
  • Apr. 2016 - Jul. 2017, 電気学会 産業計測制御研究会, 幹事
  • Mar. 2015 - Feb. 2017, 電気学会 モーションコントロールの高機能化に関する協同研究委員会, 委員
  • Dec. 2014 - Nov. 2016, 電気学会 実世界ハプティクスの高度化に関する協同研究委員会, 委員
  • Jul. 2014 - Mar. 2016, 電気学会 メカトロニクス制御技術委員会, 幹事補佐
  • Apr. 2014 - Mar. 2016, 電気学会 産業応用部門編修広報委員会, 委員
  • Aug. 2013 - Jun. 2015, 電気学会 高度センサ応用による環境・機械・生体の計測制御技術創生に関する協同研究委員会, 委員
  • May 2013 - Apr. 2015, 電気学会 生体運動制御協同研究委員会, 委員
  • Aug. 2012 - Jul. 2014, 電気学会 新産業基盤技術としてのモーションコントロールに関する協同研究委員会, 委員
  • Aug. 2012 - Jul. 2014, 電気学会 実世界ハプティクス協同研究委員会, 委員
  • Jun. 2011 - May 2013, 電気学会 高度センサ応用による人・環境親和システムに関する協同研究委員会, 委員
  • Jun. 2011 - Feb. 2013, 電気学会 生体機構に学ぶ運動制御協同研究委員会, 委員
  • Apr. 2011 - Jun. 2012, 電気学会 人間支援モーションコントロールに関する協同研究委員会, 幹事補佐

Research activity information

■ Award
  • Nov. 2024 Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Soceity (IECON), Best Presentation Recognition

  • Aug. 2023 電気学会産業応用部門, 部門活動功労賞

  • Oct. 2020 IEEE Industrial Electronics Society, IES Best Conference Paper Award, Remote Control Method with Force Assist Based on Collision Prediction Calculated from Each Turning Radius in Mobile Robot
    N.Motoi, R. Masaki, M. Kobayashi

  • Mar. 2019 IEEE International Conference on Mechatronics, Best Regular Paper Award, Remote Control Method with Force AssistBased on Collision Prediction Calculatedfrom Each Turning Radius in Mobile Robot
    Naoki Motoi, Ryo Masaki, Masato Kobyashi
    International society

  • Jan. 2018 IEEJ, 電気学会 産業計測制御技術委員会優秀論文賞, 衝突予測マップに基づく力覚フィードバックを有する移動ロボットの遠隔制御手法に関する研究
    Motoi Naoki
    Japan society

  • Jan. 2017 電気学会 産業計測制御研究会, 産業計測制御技術委員会優秀論文賞
    元井 直樹

  • Mar. 2013 電気学会, 電気学会優秀論文発表賞, 画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法
    Motoi Naoki
    Japan society

  • Jan. 2013 電気学会 産業計測制御研究会, 産業計測制御技術委員会優秀論文賞, 画像情報を用いた道具座標系に基づくタスク実現のための一制御手法
    Naoki Motoi
    Japan society

  • Mar. 2008 電気学会 産業応用部門, 電気学会産業応用部門 部門優秀論文発表賞, ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御
    Naoki Motoi
    Japan society

  • Dec. 2007 電気学会 産業計測制御研究会, 産業計測制御技術委員会優秀論文賞, ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御
    Naoki Motoi
    Japan society

  • 2007 慶応義塾大学大学院理工学研究科 藤原賞

  • Nov. 2006 IEEE Industrial Electronics Society, Best Conference Paper Award (IEEE Industrial Electronics Society), Real-Time Gait Planning for Pushing Motion of Humanoid Robot
    Naoki Motoi, Motomi Ikebe, Kouhei Ohnishi
    International society

  • Nov. 2005 IEEE Industrial Electronics Society, IECON (Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society) 2005 Best Paper Award, Real-Time Gait Planning for Pushing Motion of Humanoid Robot
    Naoki Motoi, Motomi Ikebe, Kouhei Ohnishi
    International society

■ Paper
■ MISC
  • Robot Remote Control for Transmission of Tactile Sensation
    元井 直樹
    電子情報通信学会, 27 Jul. 2017, 電子情報通信学会技術研究報告 = IEICE technical report : 信学技報, 117(159) (159), 61 - 66, Japanese

  • Reproduction of Recorded Human Motions by Force-based Compliance Controller
    元井 直樹, 下野 誠通, 河村 篤男
    電気学会, 10 Mar. 2014, 電気学会研究会資料. IIC, 2014(35) (35), 63 - 68, Japanese

  • Naoki Motoi, Ryogo Kubo, Tomoyuki Shimono
    This article has no abstract.
    The Institute of Electrical Engineers of Japan, May 2013, IEEJ Journal, 133(5) (5), 270 - 273, Japanese
    Introduction scientific journal

  • A Scaling Effect of Visual Force in Haptic Bilateral Control System
    JAMALUDDIN Muhammad Herman, SHIMONO Tomoyuki, MOTOI Naoki
    電気学会, 07 Mar. 2013, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2013(135) (135), 37 - 42, English

  • A Consideration of Turn Using Feet Slip by Biped Robots
    SANNOMIYA Satoshi, MOTOI Naoki, KAWAMURA Atsuo
    電気学会, 07 Mar. 2013, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2013(111) (111), 87 - 90, Japanese

  • Study of How to Operate the Fuel Cell Which Aims to Reduce the Cost of Hybrid Railway Vehicle
    ITO Tomoaki, MOTOI Naoki, KAWAMURA Atsuo
    電気学会, 07 Mar. 2013, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2013(1) (1), 85 - 90, Japanese

  • A control method of Biped Robot with Visual Walk considering Position and Posture of Target Object
    BABA Kensuke, MOTOI Naoki, KAWAMURA Atsuo
    電気学会, 06 Mar. 2012, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(110) (110), 37 - 42, Japanese

  • A Functionality-based Scaling Bilateral Control for a Master-Slave-Combined Haptic Forceps Based on Multi Drive Linear Motor
    KANEKO Nobuyuki, TOGASHI Nobuyuki, HATTA Yoshiyuki, SHIMONO Tomoyuki, MOTOI Naoki, FUJIMOTO Yasutaka, TANIDA Kazuki, OHNISHI Kouhei
    電気学会, 06 Mar. 2012, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(25) (25), 79 - 84, Japanese

  • A Control Method for Task Realization Based on Tool Coordinate System by Using Visual Information
    MOTOI Naoki, HATTA Yoshiyuki, SHIMONO Tomoyuki, KAWAMURA Atsuo
    電気学会, 06 Mar. 2012, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(133) (133), 89 - 94, Japanese

  • Validity Verification of Motion Control Method Based on Workspace Observer with Estimated Equivalent Mass
    SHIMONO Tomoyuki, TOGASHI Nobuyuki, YAMASHITA Toru, MOTOI Naoki
    電気学会, 06 Mar. 2012, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(133) (133), 77 - 82, Japanese

  • A Consideration to Nominal Inertia Design in Disturbance Observer for Motion Control of MDOF system
    TOGASHI Nobuyuki, SHIMONO Tomoyuki, MOTOI Naoki
    電気学会, 06 Mar. 2012, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(133) (133), 113 - 118, Japanese

  • Realization of Collaborative Task by Dual Arm Robot based on Environmental Mode Control
    KENMOCHI Takuya, MOTOI Naoki, SHIMONO Tomoyuki, KAWAMURA Atsuo
    電気学会, 06 Mar. 2012, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(133) (133), 131 - 136, Japanese

  • A Trajectory Generation Method Based on Polar Coordinate for Mobile Robot
    EDAGAWA Yuki, SHIMONO Tomoyuki, MOTOI Naoki
    電気学会, 06 Mar. 2012, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(70) (70), 63 - 68, Japanese

  • A Study about Rotation of Body Caused by Rotational Motion of Foot Sole
    KOZUKA Shin, MOTOI Naoki, KAWAMURA Atsuo
    電気学会, 06 Mar. 2012, The papers of Technical Meeting on Intelligent Transport Systems, IEE Japan. IIC, Industrial Measurement and Control Study Group, 2012(110) (110), 83 - 88, Japanese

  • Stable Landing Control for Biped Robot by Using Switching Control Based on ZMP
    SASAHARA Kenta, MOTOI Naoki, KAWAMURA Atsuo
    電気学会, 06 Mar. 2012, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(110) (110), 73 - 78, Japanese

  • An Arrangement Estimation Method for Parallel Multi-degrees-of-freedom Bilateral Systems
    HATTA Yoshiyuki, SHIMONO Tomoyuki, MOTOI Naoki
    電気学会, 06 Mar. 2012, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(25) (25), 7 - 12, English

  • The Performance Evaluation of Disturbance Observer Based on Motion Control Frequency and Current Control Frequency
    OHKBUO Hiromi, SHIMONO Tomoyuki, MOTOI Naoki
    電気学会, 06 Mar. 2012, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2012(1) (1), 53 - 58, Japanese

  • AS-4-6 Multilateral Control based on Information Connection for Reliable and Robust Haptic Communications
    Kubo Ryogo, Motoi Naoki
    The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers, 06 Mar. 2012, Proceedings of the IEICE General Conference, 2012, "S - 44"-"S-45", Japanese

  • B-11-10 Transmission Characterization of Force and Position Information in Point-to-Multipoint Bidirectional Haptic Communication Systems
    Kubo Ryogo, Motoi Naoki
    The Institute of Electronics, Information and Communication Engineers, 28 Feb. 2011, Proceedings of the IEICE General Conference, 2011(2) (2), 439 - 439, Japanese

  • A Bilateral Control System for Micro-macro Robots
    MOTOI Naoki, KUBO Ryogo, SHIMONO Tomoyuki, OHNISHI Kouhei
    電気学会, 08 Mar. 2010, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2010(23) (23), 1 - 6, Japanese

  • A Control Method for Multiple End-Effectors Based on Mode Control Extraction
    MOTOI Naoki, KUBO Ryogo, OHNISHI Kouhei
    電気学会, 09 Mar. 2009, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2009(43) (43), 65 - 70, Japanese

  • Real-Time Trajectory Planning Based on COG Velocity Profile Modification for Biped Robot
    MASUDA Tomohisa, SUZUKI Tomoyuki, MOTOI Naoki, OHNISHI Kouhei
    電気学会, 07 Mar. 2007, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2007(100) (100), 33 - 38, Japanese

  • Pushing Motion for Unknown Object by Humanoid Robot
    MOTOI Naoki, OHNISHI Kouhei
    電気学会, 07 Mar. 2007, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2007(100) (100), 57 - 62, Japanese

  • A Method of Pushing Motion for Humanoid Robot
    MOTOI Naoki, OHNISHI Kouhei
    09 Mar. 2006, 電気学会研究会資料. IIC, 産業計測制御研究会, 2006(63) (63), 73 - 78, Japanese

■ Lectures, oral presentations, etc.
  • Research on Dynamic Window Approach Considering Predicted Trajectory and Collision Judgment
    D. Hanafusa, N. Motoi
    IEE-Japan Industry Applications Society Conference, Aug. 2024

  • Research on Path Planning for Mobile Robot in Narrow Road by PER-DDPG
    K. Omura, N. Motoi
    IEE-Japan Industry Applications Society Conference, Aug. 2024

  • ピエゾアクチュエータの機械学習による高精度なヒステリシスモデルの構築
    南舜祐, 元井直樹
    電気学会産業計測制御研究会,, Aug. 2023

  • 画像情報と力情報による書道ロボットの高精度化に関する研究
    大竹浩辰, 元井直樹
    電気学会産業計測制御研究会, Aug. 2023

  • バイラテラル制御を用いた穿刺動作の解析
    河野伸一, 小林聖人, 元井直樹, 石井豊恵, 大西鮎美
    電気学会全国大会, Mar. 2023

  • 深層学習によるピエゾアクチュエータのヒステリシス特性補償に関する研究
    南舜祐, 元井直樹
    電気学会全国大会, Mar. 2023

  • 路面摩擦係数の推定に基づく制動距離を抑制するブレーキ制御手法
    藤田悠, 清水創太, 眞崎陸太, 廣瀬元輝, 元井直樹, Roberto Oboe, 長谷部 信行, 宮下 朋之
    電気学会産業計測制御研究会, Dec. 2022

  • 衝突時間を考慮したVelocity Obstacleに基づく移動ロボットの局所的経路計画に関する研究
    上田洋輔, 小林聖人, 元井直樹
    電気学会産業計測制御研究会, Dec. 2022

  • 外乱オブザーバを用いた根掛かりしにくいインテリジェントルアーの開発
    須永駿太, 清水創太, 眞崎陸太, 元井直樹, Roberto Oboe
    電気学会産業計測制御研究会, Dec. 2022

  • バイラテラル制御時の復元力を活かしたローバーの遠隔操縦手法
    眞崎陸太, 清水創太, 山崎倫義, 廣瀬元輝, Roberto Oboe, Razvan Andrei Budau Petrea, 元井直樹, 長谷部 信行, 宮下 朋之
    電気学会産業計測制御研究会, Dec. 2022

  • ローバーの遠隔バイラテラル制御時の復元力を活かす操縦桿の開発
    眞崎陸太, 清水創太, 山崎倫義, 廣瀬元輝, Roberto Oboe, Razvan Andrei Budau Petrea, 元井直樹, 長谷部 信行, 宮下 朋之
    電気学会産業計測制御研究会, Dec. 2022

  • 深層強化学習を用いた挟路走行環境における車輪型移動ロボットの経路計画に関する研究
    中村友亮, 小林聖人, 元井直樹
    電気学会産業計測制御研究会, Dec. 2022

  • 腱駆動機構を有するロボットハンドを用いたバイラテラル制御
    元木碧波, 小林聖人, 元井直樹
    電気学会産業計測制御研究会, Dec. 2022

  • 水中ロボットにおける外乱オブザーバを用いた2チャンネルバイラテラル制御の実験的検証
    岡田大河, 小林聖人, 元井直樹
    電気学会産業計測制御研究会, Dec. 2022

  • 機械学習を用いた反力推定オブザーバの高精度化に関する研究
    杉浦愛未, 元井直樹
    電気関係学会関西連合大会, Nov. 2022

  • 微細な力覚伝送のためのミクロマクロバイラテラル制御システムの研究
    村雲 建汰, 南 舜祐, 元井 直樹
    電気関係学会関西連合大会, Nov. 2022

  • 水中タスク実現のための水中ロボットの運動制御技術
    元井 直樹, 岡田 大河
    電気学会産業応用部門大会, Aug. 2022
    [Invited]

  • 水中ロボットのための2チャンネルバイラテラル制御の実験的検証
    岡田 大河, 元井 直樹
    電気学会全国大会, Mar. 2022

  • 腱駆動型手指モデルを用いたバイラテル制御に関する研究
    元木 碧波, 元井 直樹
    電気関係学会関西連合大会, Nov. 2021

  • バイラテル制御における高速フーリエ変換を用いた周波数修正法の有効性検証
    椿 崇裕, 元井 直樹
    電気関係学会関西連合大会, Nov. 2021

  • 力検知を利用した腱駆動型カメラワーク装置の高精度視線方向制御
    荒井 善将, 清水 創太, 元井 直樹, 長谷部 信行, 宮下 朋之
    電気学会産業計測制御研究会,, Nov. 2021

  • 異自由度かつ異構造をもつ遠隔操縦用力覚フィードバック操縦桿の開発
    山崎 倫義, 清水 創太, 眞崎 陸太, 栗原 北斗, 元井 直樹, Roberto Oboe, 長谷部 信行, 宮下 朋之
    電気学会産業計測制御研究会, Nov. 2021

  • バイラテラル制御を用いた平行二輪ローバーの遠隔操縦システムの開発
    眞崎 陸太, 清水 創太, 山崎 倫義, 栗原 北斗, 元井 直樹, Roberto Oboe, 長谷部 信行, 宮下 朋之
    電気学会産業計測制御研究会, Nov. 2021

  • 再現速度変更型モーションコピーシステムの反復学習制御による精度向上
    山口 瞭, 小林 聖人, 元井 直樹
    電気学会産業計測制御研究会, Nov. 2021

  • 接触動作を想定したクアッドロータの制御手法に関する研究
    池野 聡司, 元井 直樹
    電気学会産業計測制御研究会, Nov. 2021

  • 障害物軌道を考慮した衝突時間に基づく移動ロボットの局所的経路計画に関する研究
    上田 洋輔, 元井 直樹
    電気学会産業応用部門大会, Aug. 2021, Japanese
    Poster presentation

  • 狭路走行環境下における切り返しを考慮した移動ロボットの経路計画に関する研究
    中村 友亮, 元井 直樹
    電気学会産業応用部門大会, Aug. 2021, Japanese
    Poster presentation

  • VR空間における視覚・力覚を用いたトレーニング手法に関する研究
    山口 瞭, 元井 直樹
    電気関係学会関西連合大会, Nov. 2020

  • クアッドロータによる壁面接触タスクのための静力学的解析
    池野 聡司, 元井 直樹
    気関係学会関西連合大会, Nov. 2020

  • Remote Control System for PWS Rover based on Bilateral Control
    真崎 陸太, 清水 創太, 栗原 北斗, 元井 直樹, Roberto Oboe, 長谷部 信行, 宮下 朋之
    電気学会産業計測制御研究会, Nov. 2020

  • Human Tracking Control by Using Model Predictive Control and Human Model for Mobile Robot
    高谷 拓伸, 元井 直樹
    電気学会産業計測制御研究会, Nov. 2020

  • Modeling Method Considering Planetary Gears For 2-Link Manipulator with Bi-articular Muscles
    西村 拓海, 元井 直樹
    電気学会産業計測制御研究会, Nov. 2020

  • Evaluation of Haptic Feedback Control Stick for Remote Operation between Different Structures
    栗原 北斗, 清水 創太, 真崎 陸太, 元井 直樹, Roberto Oboe, 長谷部 信行, 宮下 朋之
    電気学会産業計測制御研究会, Nov. 2020

  • 受動力フィードバックを用いた外骨格型ハプティックデバイスの開発
    中村 昇暉, 元井 直樹
    ロボット学会学術講演会, Oct. 2020

  • 水中ロボットによる外乱推定を付加したスライディングモード制御による定点保持制御手法の研究
    平山 大悟, 吉村 郁人, 元井 直樹
    マリンエンジニアリング学術講演会, Oct. 2020

  • 観測ノイズを考慮した外乱オブザーバに基づく水中ロボットの定点保持制御に関する研究
    吉村 郁人, 平山 大悟, 元井 直樹
    マリンエンジニアリング学術講演会, Oct. 2020

  • 移動ロボット群のための仮想フェロモンを伴う粒子群最適化を用いた探索アルゴリズムに関する研究
    稲原 大翔, 元井 直樹
    電気学会産業計測制御・メカトロニクス研究会, Sep. 2020

  • Development of Velocity Controller for Parallel Two-Wheeled Rover
    長倉 朱里, 清水 創太, 栗原 北斗, 元井 直樹, 長谷部 信行
    電気学会産業計測制御研究会, Nov. 2019

  • Development of Underwater Bilateral Control by Using Exoskeleton Haptic Device
    中村 昇暉, 元井 直樹
    電気学会産業計測制御研究会, Nov. 2019

  • Research on Force Sensorless Power Assist Control using 2-link Manipulator with Bi-articular Muscle
    西村 拓海, 元井 直樹
    Aug. 2019

  • Development of Exoskeleton Haptic Device using Powder Brake and Constant Torque Spring
    中村 昇暉, 元井 直樹
    電気学会産業応用部門大会, Aug. 2019

  • モデル予測制御を用いた移動ロボットによる人追従制御に関する研究
    高谷 拓伸, 元井 直樹
    電気学会産業応用部門大会, Aug. 2019

  • Development of Visual Remote Control System for PWS Rover
    Shimizu Sota, Takewaki Ryoya, Murakami Rei, Motoi Naoki, Hasegawa Nobuyuki
    Technical Meeting on "Industrial Instrumentation and Control", IEE Japan, Nov. 2018, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Experimental Verification of Station Keeping Control Method Using Disturbance Observer in Underwater Vehicle
    Sakiyama Junki, Motoi Naoki
    Technical Meeting on "Industrial Instrumentation and Control", IEE Japan, Nov. 2018, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Velocity Command Generation Considering Collision Avoidance and Trajectory Tracking in Wheeled Mobile Robot
    Kobayashi Masato, Motoi Naoki
    Technical Meeting on "Industrial Instrumentation and Control", IEE Japan, Nov. 2018, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • A Control Method to Suppress Vibration for Two-dimentional Crane
    Kitamura Yuki, Motoi Naoki
    Technical Meeting on "Industrial Instrumentation and Control", IEE Japan, Nov. 2018, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Position Tracking Control by Combination of Phase Different Control and Workspace Observer for 2-Link Manipulator with Bi-articular Muscle
    Tamashima Hisashi, Motoi Naoki
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, Mar. 2018, English, IEEE, International conference
    Oral presentation

  • Detection Method of Object Position Change and Creating Method of Environmental Map for Clearing-away Robot
    Yagi Yoko, Motoi Naoki
    Annual Meeting of the Institute of Electrical Engineers of Japan, 2018, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Research on Motion Control for 2-Link Manipulator with Biarticular Muscle and its Application for Upper Limb Assist System
    Motoi Naoki, Tamashima Hisashi
    Annual Meeting of the Institute of Electrical Engineers of Japan, 2018, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Underwater Bilateral Control Method Using Manipulator with Module Structure
    Takizawa Kenta, Motoi Naoki
    Annual Meeting of the Institute of Electrical Engineers of Japan, 2018, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Remote Control Method for Mobile Robot by using Force Feedback Based on Collision Prediction Map
    Motoi Naoki, Kobayashi Masato, Masak Ryoi
    IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control and Optimization, 2018, English, IEEJ, International conference
    [Invited]
    Invited oral presentation

  • Experimental Operability Evaluation of Remote Control with Force Feedback for Mobile Robot
    Motoi Naoki, Kimura Hayato, Kobayashi Masato
    IEEE Conference on Industrial Technology, 2018, English, IEEE, International conference
    Oral presentation

  • Detection method of object position change for clearing-away robot
    Yagi Yoko, Motoi Naoki
    Technical Meeting on "Industrial Instrumentation and Control", 2017, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Research on Motion Control Based on Workspace Observer for 2-Link Manipulator with Biarticular Muscle
    Tamashima Hisashi, Motoi Naoki
    Technical Meeting on "Industrial Instrumentation and Control", 2017, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Fixed Point Holding Control Method by Using Disturbance Observer for Underwater Robot
    Sakiyama Junki, Motoi Naoki
    Kansai-section Joint Convention of Institutes of Electrical Engineering, 2017, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Reserch on Collision Avoidance Based on Model Predictive Control for Mobile Robot
    Kobayashi Masato, Motoi Naoki
    IEEJ Industry Applications Society Conference, 2017, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Development of Underwater Manipulator with Module Structure
    Takizawa Kenta, Motoi Naoki
    Technical Meeting on "Industrial Instrumentation and Control", 2017, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • A Study on Generation Method of Trolley Command to Suppress Vibration for Container Crane
    Kitamura Yuki, Motoi Naoki, Yuki Taniguchi, Yamamoto Shigehiro
    IEEJ Industry Applications Society Conference, 2017, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Experimental Evaluation of Operability Improvement in Bilateral Control by Using Visual Information
    Motoi Naoki, Yamaguchi Akihiro
    The Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2017, English, IEEE, International conference
    Oral presentation

  • Remote Control Method for Mobile Robot by using Force Feedback Based on Collision Prediction Map
    Motoi Naoki, Kimura Hayato
    Technical Meeting on "Industrial Instrumentation and Control", 2016, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Basic Study for Realization of Bilateral Control with Magnetic Coupling in Underwater
    Takizawa Kenta, Motoi Naoki
    IEEJ Industry Applications Society Conference, 2016, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Research on Communication Robot with Emotion Estimation Based on Visual Information
    Yagi Yoko, Motoi Naoki
    IEEJ Industry Applications Society Conference, 2016, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Decoupling Control for Two-Link Manipulator in the Rotaion Coordinate System
    Tamashima Hisashi, Motoi Naoki
    IEEJ Industry Applications Society Conference, 2016, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Virtual Force Generation Method for Remote Control System in Mobile Robot
    Kimura Hayato, Motoi Naoki
    The Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2016, English, IEEE, International conference
    Oral presentation

  • Remote Control Method for Mobile Robot with Virtual Force Feedback Based on Environmental Information
    Motoi Naoki, Kimura Hayato
    IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, Motion Control, and Optimization, 2016, English, IEEJ, International conference
    [Invited]
    Invited oral presentation

  • A Synchronization Method of Visual and Tactile Information by Virtual Slave Model in Bilateral Control
    Yamaguchi Akihiro, Motoi Naoki
    The Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2016, English, IEEE, International conference
    Oral presentation

  • Human-Machine Cooperative Grasping/Manipulating System using Force-based Compliance Controller with Force Threshold
    Naoki Motoi, Ryogo Kubo
    IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, Mar. 2015, English, Nagoya, International conference
    Oral presentation

  • Research on Human-Machine Cooperative System by Force-based Compliance Controller
    Motoi Naoki
    IEEJ Industry Applications Society Conference, 2015, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Research on Remote Control System with Operational Assistance by Force Feedback in Mobile Robot
    Motoi Naoki, Kimura Hayato
    IEEJ Industry Applications Society Conference, 2015, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Research on Remote Control System to Recognize Environment with Virtual Force Feedback in Mobile Robot
    Kimura Hayato, Motoi Naoki, Yamamoto Shigehiro
    IEEJ Industry Applications Society Conference, 2015, Japanese, IEEJ, Domestic conference
    Oral presentation

  • Human-Machine Cooperative Grasping / Manipulating System using Force-based Compliance Controller with Force Threshold
    Motoi Naoki, Kubo Ryogo
    IEEJ International Workshop on Sensing, Actuation, and Motion Control, 2015, English, IEEJ, International conference
    [Invited]
    Invited oral presentation

  • An Implementation Method of Workspace Observer Considering Fluctuation of Equivalent Mass Matrix
    Motoi Naoki, Kubo Ryogo
    The Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 2015, English, IEEE, International conference
    Oral presentation

  • Force-based Compliance Controller with Force Threshold for Reproduction of Recorded Human Motions in Different Environment
    Motoi Naoki, Kubo Ryogo, Tomoyuki Shimono
    IEEJ Technical Meeting on Mechatronics Control, Oct. 2014, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Sensorless solenoid actuation by using AC and DC input
    Sakahisa Nagai, Takahiro Nozaki, Motoi Naoki, Tomoyuki Shimono, Atsuo Kawamua
    Symposium on Semiconductor Power Conversion, Oct. 2014, English, International conference
    Oral presentation

  • Point-to-point Motion Control Based on Reproduction of Recorded Human Motions with Time Scaling
    Motoi Naoki, Ryogo Kubo, Tomoyuki Shimono
    The 40th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Oct. 2014, English, International conference
    Oral presentation

  • Sensorless Position Estimation on Solenoid Actuator by Using Alternative Voltage and Current Amplitude Ratio
    Nagai Sakahisa, Nozaki Takahiro, Motoi Naoki, Tomoyuki Shimono, Kawamura Atsuo
    Annual Conference of the Robotics Society of Japan, Sep. 2014, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Real-Time Modification Method of Position and Force Teaching Information by Human-Robot Cooperative System
    Motoi Naoki, Kubo Ryogo, Tomoyuki Shimono
    IEEJ Industry Applications Society Conference, Aug. 2014, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Real-Time Modification Method of Position and Force Teaching Information by Human-Robot Cooperative System
    Nagai Sakahisa, Motoi Naoki, Nozaki Takahiro, Tomoyuki Shimono, Kawamura Atsuo
    IEEJ Industry Applications Society Conference, Aug. 2014, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Technology Prospects in the Next Decade on Motion Electronics
    Atsuo Kawamua, Yokoyamo Tomoki, Funato Hirohito, Hoshi Nobukazu, Fujimoto Yasutaka, Cao Meifen, Akatsu Kan, Fujimoto Hiroshi, Zhu Chi, Asano Yosuke, Tomoyuki Shimono, Motoi Naoki
    IEEJ Industry Applications Society Conference, Aug. 2014, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Technology Prospects in the Next Decade on Power Electronics
    Atsuo Kawamua, Yokoyamo Tomoki, Funato Hirohito, Hoshi Nobukazu, Fujimoto Yasutaka, Cao Meifen, Akatsu Kan, Fujimoto Hiroshi, Zhu Chi, Asano Yosuke, Tomoyuki Shimono, Motoi Naoki
    IEEJ Industry Applications Society Conference, Aug. 2014, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Motion Navigation in Haptic Bilateral System Based on Vision-based Force Compliance Controller Taking Object Coordinate into Account
    Muhammad Herman Jamaluddin, Tomoyuki Shimono, Motoi Naoki
    IEEE International Symposium on Industrial Electronics, Jun. 2014, English, International conference
    Oral presentation

  • Transient Behavior of the Dual Active Bridge Converter in High Efficient Energy Conversion System
    Kohei Aoyama, Motoi Naoki, Yukinori Tsuruta, Atsuo Kawamura
    The 2014 International Power Electronics Conference, May 2014, English, International conference
    Oral presentation

  • Large Driving Range Increase of Series Chopper Based Power Train Using Motor Test Bench
    Yu Hosoyamada, Masashi Takeda, Motoi Naoki, Atsuo Kawamura
    The 2014 International Power Electronics Conference, May 2014, English, International conference
    Oral presentation

  • Reproduction of Recorded Human Motions by Force-based Compliance Controller
    Naoki Motoi, Tomoyuki Shimono, Atsuo Kawamura
    電気学会産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会, Mar. 2014, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Prototype of Dual Active Bridge Converter for Partial Boost Circuit
    Yukinori Tsuruta, Kohei Aoyama, Yukihiro Tanaka, Motoi Naoki, Atsuo Kawamura
    National Convention of IEE JAPAN, Mar. 2014, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Consideration of Approaching Trajectory to Target Object with Humanoid Robot
    Shuhei Yamaguchi, Naoki Motoi, Yosuke Asano, Atsuo Kawamura
    電気学会産業計測制御/メカトロニクス制御合同研究会, Mar. 2014, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Experimental Comparison of Design Methods for Equivalent Mass Matrix in Motion Control System Based on Workspace Observer
    Nobuyuki Togashi, Tomoyuki Shimono, Naoki Motoi, Naoki Oda
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, Mar. 2014, English, International conference
    Oral presentation

  • Development of the Experimental Platform for Electric Vehicles by using Motor Test Bench with the Same Environment as the Actual Vehicle
    Masashi Takeda, Yu Hosoyamada, Naoki Motoi, Atsuo Kawamura
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, Mar. 2014, English, International conference
    Oral presentation

  • A Prediction Method Considering Object Motion for Humanoid Robot with Visual Sensor
    Kensuke Baba, Naoki Motoi, Yosuke Asano, Atsuo Kawamura
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, Mar. 2014, English, International conference
    Oral presentation

  • An Integration Method between Vision-based Disturbance Observer and Bilateral Haptic System for Robust Tracking of Target Object
    Muhammad Herman Jamaluddin, Tomoyuki Shimono, Naoki Motoi
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, Mar. 2014, English, International conference
    Oral presentation

  • Object Tracking Control Based on Visual Feedback in Teleoperation System
    Tomoyuki Shimono, Muhammad Herman Jamaluddin, Naoki Motoi
    電気学会産業計測制御研究会, Feb. 2014, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Experimental Comparison of Equivalent Mass Matrix for Force Reference Generation in Motion Control Based on Workspace Observer
    Nobuyuki Togashi, Tomoyuki Shimono, Naoki Motoi, Naoki Oda
    自動制御連合講演会, Nov. 2013, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Ultra High Efficient Battery Voltage Compensation against Decrease in the Terminal Voltage of Electric Vehicles
    Kohei Aoyama, Naoki Motoi, Giuseppe Guidi, Tukinori Tsuruta, Atsuo Kawamura
    Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Nov. 2013, English, International conference
    Oral presentation

  • 異自由度バイラテラルシステムのための可操作度追従制御
    Nobuyuki Togashi, Tomoyuki Shimono, Naoki Motoi
    Annual Conference of the Robotics Society of Japan, Sep. 2013, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • High Efficient Battery Voltage Compensation for Electric Vehicles using Partial Boost Circuit
    Kouhei Aoyama, Naoki Motoi, Giuseppe Guidi, Yoshinori Tsuruta, Atsuo Kawamura
    IEE-Japan Industry Applications Society Conference, Aug. 2013, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Formation Control of Multiple Mobile Robot Based on the Modal Decomposition Theory
    Masaki Wada, Tomoyuki Shimono, Naoki Motoi
    IEE-Japan Industry Applications Society Conference, Aug. 2013, Japanese, Domestic conference
    Oral presentation

  • Development of a haptic bilateral interface for arm self-rehabilitation
    Chikara Morito, Tomoyuki Shimono, Naoki Motoi, Yasutaka Fujimoto, Toshiaki Tsuji, Yuri Hasegawa, Keiichiro Abe, Yoshimi Sakurai, Shinichiro Ishii
    IEEE/ASME International Conferences on Advanced Intelligent Mechatronics, Jul. 2013, English, International conference
    Oral presentation

  • Haptic Bilateral Control System with Visual Force Compliance Controller
    Muhammad Herman Jamaluddin, Tomoyuki Shimono, Naoki Motoi
    IEEE International Symposium on Industrial Electronics, May 2013, English, International conference
    Oral presentation

  • Design Method of Variable Compliance Gain for Force-based Compliance Controller
    Naoki Motoi, Tomoyuki Shimono, Ryogo Kubo, Atsuo Kawamura
    IEEE International Symposium on Industrial Electronics, May 2013, English, International conference
    Oral presentation

  • Performance Improvement of Bilateral Control with Multi-Degree-of-Freedom based on Disturbance Observer Design
    N. Togashi, T. Shimono, N. Motoi
    IEEE International Conference on Mechatronics, Feb. 2013, English, International conference
    Oral presentation

  • Generating minimal energy trajectories for LIPM biped walking
    A.C. Amrar, N. Motoi, A. Kawamura
    IEEE International Conference on Mechatronics, Feb. 2013, English, International conference
    Oral presentation

  • Development of Grasping/Manipulating Simulation System Considering Collision Model and Its Evaluation
    B. Kwon, N. Motoi, T. Shimono, A. Kawamura
    IEEE International Conference on Mechatronics, Feb. 2013, English, International conference
    Oral presentation

  • A Motion Control Method of Dual Arm Robot based on Environmental Modes
    T. Kenmochi, N. Motoi, T. Shimono, A. Kawamura
    IEEE International Conference on Mechatronics, Feb. 2013, English, International conference
    Oral presentation

  • An Improved Trajectory of Biped Robot for Walking along Slope
    F. Ali, N. Motoi, A. Kawamura
    The IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Nov. 2012, English, International conference
    Oral presentation

  • Driving Range Extension by Series Chopper Power Train of EV with Optimized dc Voltage Profile
    M. Takeda, N. Motoi, G. Guidi, Y. Tsuruta, A. Kawamura
    The 38th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, Oct. 2012, English, International conference
    Oral presentation

  • Total Harmonic Distortion of Haptic Modal Information for Analysis of Human Fingertip Motion
    T. Shimono, Y. Hatta, N. Motoi
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, Mar. 2012, English, International conference
    Oral presentation

  • The Performance Validation of Disturbance Observer Based on Comparison between Motion Control Frequency and Current Control Frequency
    H. Ohkubo, T. Shimono, N. Motoi
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, Mar. 2012, English, International conference
    Oral presentation

  • Stable Landing Method for Biped Robot by Using Switching Control
    K. Sasahara, N. Motoi, T. Shimono, A. Kawamura
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, Mar. 2012, English, International conference
    Oral presentation

  • Manipulability Servoing Control in Null Space for Redundant Bilateral Control System with Different Degrees of Freedom
    N. Togashi, T. Shimono, N. Motoi
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, Mar. 2012, English, International conference
    Oral presentation

  • Force-based Variable Compliance Control Method for Bilateral System with Different Degrees of Freedom
    N. Motoi, T. Shimono, R. Kubo, A. Kawamura
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, Mar. 2012, English, International conference
    Oral presentation

  • An Arrangement Identification Method for Parallel Multi-Degrees-of-Freedom Teleoperation Systems Based on Levenberg-Marquardt Method
    Y. Hatta, T. Shimono, N. Motoi
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'12-Sarajevo, Mar. 2012, English, International conference
    Oral presentation

  • Task Realization Method Based on Modal Space Considering Tool Kinematics
    N.Motoi, T.Shimono, A.Kawamura
    The 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON'11-Melbourne, Nov. 2011, English, International conference
    Oral presentation

  • Manipulability Servoing in Null Space for Bilateral Motion Control of Redundant Manipulators
    T.Shimono, N.Togashi, N.Motoi, A.Kawamura
    The 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON'11-Melbourne, Nov. 2011, English, International conference
    Oral presentation

  • Experimental Data Analysis on Total Driving Performance of Series Chopper Based EV Power Train
    A.Kawamura, G.Guidi, S.Tsutsuski, Y.Watanabe, Y.Tsuruta, N.Motoi
    The 37th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON'11-Melbourne, Nov. 2011, English, International conference
    Poster presentation

  • Transparency and System Connection for Heterogeneous Haptic Network Systems
    R.Kubo, N.Motoi, K.Ohnishi
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'10- Nagaoka, Mar. 2010, English, International conference
    Oral presentation

  • Transparency and System Connection for Heterogeneous Haptic Network Systems
    R.Kubo, N.Motoi, K.Ohnishi
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'10-Nagaoka, Mar. 2010, English, International conference

  • Bilateral Control with Different Inertia Based on Model Decomposition
    N.Motoi, R.Kubo, T.Shimono, K.Ohnishi
    IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, AMC'10- Nagaoka, Mar. 2010, English, International conference
    Oral presentation

  • ミクロ/マクロバイラテラルロボットにおける一制御手法
    電気学会産業計測制御研究会, 2010

  • An Expression of Transparency in Time-Delayed Multilateral Control Systems
    R.Kubo, N.Motoi
    the 8th France-Japan and 6th Europe-Asia Congress on Mechatronics, 2010, English, International conference
    Oral presentation

  • 通信制約を有するバイラテラル制御における環境情報抽出と適応的モード選択
    平成21年度電気学会産業応用部門大会, 2009

  • モード空間抽出に基づく複数エンドエフェクタの一制御手法
    電気学会産業計測制御研究会, 2009

  • モードコンプライアンスを用いた未知形状の対象物に対する把持・操り制御
    平成21年度電気学会産業応用部門大会, 2009

  • 二足歩行ロボットの重心速度プロファイル修正に基づく実時間軌道計画
    電気学会産業計測制御研究会, 2007

  • ヒューマノイドロボットの未知対象物に対する押し動作制御
    電気学会産業計測制御研究会, 2007

  • A Bipedal Locomotion Planning Based on Virtual Linear Inverted Pendulum
    N.Motoi, T.Suzuki, K.Ohnishi
    IEEE International Conference on Industrial Technology, ICIT '06-MUMBAI, Dec. 2006, English, International conference
    Oral presentation

  • Collision Avoidance Method of Humanoid Robot Based on Controlling Extended
    N.Motoi, K.Ohnishi
    The 32nd Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, IECON '06-PARIS, Nov. 2006, English, International conference
    Oral presentation

  • ヒューマノイドロボットの押し動作のための一制御手法
    電気学会産業計測制御研究会, 2006

  • Real-Time Gait Planning for Pushing Motion of Humanoid Robot
    N.Motoi, M.Ikebe, K.Ohnishi
    the 31st Annual Conference of the Industrial Electronics Society, IECON2005, Nov. 2005, English, International conference
    Oral presentation

■ Affiliated Academic Society
  • JSME

  • JIME

  • RSJ

  • IEEE

  • IEEJ

■ Research Themes
  • 微小環境マニピュレーションのための力覚伝送を有するスケーリング型遠隔制御技術に関する研究
    元井直樹
    公益財団法人 三豊科学技術振興協会, 研究助成, Oct. 2020 - Sep. 2022, Principal investigator

  • Research on Rescue Robot Based on Cross-Modal Integration
    Motoi Naoki
    Japan Society for the Promotion of Science, Grants-in-Aid for Scientific Research, Grant-in-Aid for Scientific Research (C), Kobe University, 01 Apr. 2019 - 31 Mar. 2022
    This research aimed to create an advanced rescue robot for disaster situation by using both visual and force information. As a result, two advanced robot systems were achieved; one is the remote control method with visual and force assists for a mobile robot, and the other is a rescue robot by using particle swarm optimization with virtual pheromone. The effectiveness of the proposed control methods were confirmed from simulation and experimental results.

  • 遠隔操作型無人探査機における力覚伝送を伴う遠隔制御技術の開発
    元井直樹
    公益財団法人 永守財団, 研究助成, Oct. 2019 - Sep. 2020, Principal investigator

  • 原子間力顕微鏡を用いたナノマニピュレーション技術の新展開
    元井直樹
    木下下記念事業団, 基礎科学研究助成, Apr. 2019 - Mar. 2020, Principal investigator

  • 視覚・力覚情報の感覚相互補間に基づく高操作性を有する遠隔制御技術の研究
    元井直樹
    日揮・実吉奨学会, 研究助成, Apr. 2019 - Mar. 2020, Principal investigator

  • 人間の筋骨格モデルを規範とした装着型上肢支援システムに関する研究
    元井直樹
    一般財団法人 伊藤忠兵衛基金, 研究助成, Apr. 2019 - Mar. 2020, Principal investigator

  • 操作性向上と多自由度化を目指したモータ駆動型水中バイラテラル制御の研究開発
    元井 直樹
    公益財団法人 永守財団, 研究助成, Oct. 2018 - Sep. 2019, Principal investigator
    Competitive research funding

  • モータ駆動型水中マニピュレータにおける力覚伝達のための高精度運動制御
    元井 直樹
    公益財団法人 永守財団, 研究助成, Oct. 2017 - Sep. 2018, Principal investigator
    Competitive research funding

  • 複合感覚フィードバックに基づく移動システムの遠隔制御技術に関する研究
    元井 直樹
    公益財団法人 スズキ財団, 研究助成, Apr. 2017 - Mar. 2018, Principal investigator
    Competitive research funding

  • 筋骨格モデルを規範とした身体性に基づく高度運動制御理論の研究
    元井 直樹
    公益財団法人 高橋経済産業財団, 研究助成, Apr. 2017 - Mar. 2018, Principal investigator
    Competitive research funding

  • 元井 直樹
    学術研究助成基金助成金／挑戦的萌芽研究, Apr. 2016 - Mar. 2018, Principal investigator
    Competitive research funding

  • 大西 公平
    学術研究助成基金助成金／基盤研究（Ｓ）, May 2013 - Mar. 2018
    Competitive research funding

  • 多自由度水中マニピュレータによる力覚伝送機能を有する遠隔操作技術の研究
    元井 直樹
    公益財団法人 日本科学技術協会, 笹川科学研究助成, Apr. 2016 - Mar. 2017, Principal investigator
    Competitive research funding

  • 視覚情報と力覚情報に基づく移動ロボットの遠隔制御技術に関する研究
    元井 直樹
    公益財団法人 ひょうご科学技術協会, 研究助成, Apr. 2016 - Mar. 2017, Principal investigator
    Competitive research funding

  • 仮想空間と実空間の情報融合による力覚伝送機能を有する遠隔操作技術の構築
    元井 直樹
    公益財団法人 中島記念国際交流財団, 研究助成, Apr. 2016 - Mar. 2017, Principal investigator
    Competitive research funding

  • 河村 篤男
    学術研究助成基金助成金／基盤研究（Ａ）, Apr. 2014 - Mar. 2017
    Competitive research funding

  • 水中マニピュレータによる双方向モーションコントロール技術の基礎研究
    元井 直樹
    公益財団法人 川西新明和教育財団, 研究助成, Apr. 2015 - Mar. 2016, Principal investigator
    Competitive research funding

  • 下野 誠通
    学術研究助成基金助成金／挑戦的萌芽研究, Apr. 2014 - Mar. 2016
    Competitive research funding

  • 元井 直樹
    学術研究助成基金助成金／若手研究(B), Apr. 2013 - Mar. 2015, Principal investigator
    Competitive research funding

  • 製造ラインにおける組み立て作業の完全無人化を目指した産業用ロボットの力制御に基づく運動制御理論の確立
    元井 直樹
    公益財団法人横浜学術教育振興財団, 研究助成, Apr. 2012 - Mar. 2013, Principal investigator
    Competitive research funding

  • MOTOI Naoki
    Japan Society for the Promotion of Science, Grants-in-Aid for Scientific Research, Grant-in-Aid for Research Activity Start-up, Yokohama National University, Sep. 2011 - Mar. 2013, Principal investigator
    This project aimed at the realization of human support system by using the fusion controller of remote control and autonomous control. The research achievements can be summarized as the following points. (1) The control method for the task by using the tool is developed and the kinetic parameters between the robotic system and the tool are estimated by using the internal sensors and external sensors. (2) The bilateral control with functional decomposition for master and slave with different degrees of freedom is developed. (3) A force-based variable compliance controller is proposed to archive flexible motion due to the contact condition.
    Competitive research funding

■ Industrial Property Rights
  • ロボットアームの教示システム及び方法
    元井直樹, 齋藤史倫, 山崎公俊, 岡田慧, 稲葉雅幸
    特願2008-296555, 2008, 特開2010-120124, 2010, 特許5175691, 2013
    Patent right

  • 環境地図生成方法
    元井直樹
    特願2010-257583, 2010, 特開2012-108756, 2012
    Patent right

  • 福祉用の車両システム、福祉車両、福祉用車両システム
    元井直樹, 新谷和宏, 菊池貢
    特願2010-051632, 2010, 特開2011-182963, 2011
    Patent right

  • 移動体及び移動体連結システム
    元井直樹, 新谷和宏, 菊池貢
    特願2010-037330, 2010, 特開2011-172646, 2011
    Patent right

  • 移動ロボットおよびその制御方法
    元井直樹
    特願2010-080959, 2010, 特開2011-212092, 2011
    Patent right

  • 車輪とその制御方法
    仙波快之, 元井直樹, 杉浦陽一
    特願2009-247502, 2009, 特開2011-093370, 2011
    Patent right

  • ロボットアーム、及びその制御方法
    元井直樹, 齋藤史倫
    特願2009-101875, 2009, 特開2010-247309, 2010
    Patent right

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