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曹 晟大学院システム情報学研究科 システム情報学専攻助教
研究活動情報
■ 受賞■ 論文
- 2025年05月, Applied Sciences研究論文（学術雑誌）
- As the linguistic capabilities of AI-based dialogue systems improve, their human-likeness is increasing, and their behavior no longer receives a universal evaluation. To better adapt to users, the consideration of individual preferences is required. In this study, the relationships between the properties of a human-like dialogue system and dialogue evaluations were investigated using hierarchical cluster analysis for individual subjects. The dialogue system driven by generative AI communicated with subjects in natural language via voice-based communication and featured a facial expression function. Subjective evaluations of the system and dialogues were conducted through a questionnaire. Based on the analysis results, the system properties were classified into two types: generally and individually relational to a positive evaluation of the dialogue. The former included inspiration, a sense of security, and collaboration, while the latter included a sense of distance, personality, and seriousness. Equipping the former properties is expected to improve dialogues for most users. The latter properties should be adjusted to individuals since they are evaluated based on individual preferences. A design approach in accordance with individuality could be useful for making human-like dialogue systems more comfortable for users.MDPI AG, 2025年03月, Applied Sciences, 15(7) (7), 3466 - 3466研究論文（学術雑誌）
- 2024年09月, The 18th International Conference on Innovative Computing, Information and Control (ICICIC2024)Dynamic Simulation Based Analysis of Assisted Standing-Up Motion[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2024年07月, 2024 IEEE International Conference on Advanced Robotics and MechatronicsDeep Variational Approach for Generating Optimal Koopman Operator of Nonlinear System
- 2024年03月, IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica, 11(3) (3), 608 - 621[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- MDPI AG, 2024年01月, Biomimetics, 9(2) (2), 84 - 84[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2023年, CoDIT, 1924 - 1929[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- MDPI AG, 2022年12月, Applied Sciences, 13(1) (1), 10 - 10, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2022年12月, システム制御情報学会論文誌, 35(11) (11)Finite-time Consensus of Linear Multi-agent Systems via Time-based Event-triggered Control[査読有り]
- 2022年12月, システム制御情報学会論文誌, 35(8) (8)On Distributed Event-triggered Controller with Aperiodic Event Detection for Finite-time Consensus of Multi-agent Systems[査読有り]
- 2022年05月, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM), 66, 1138 - 1140, 英語姿勢誘導ヒト画像生成のためのマスクベース輪郭修復
- 京都 : システム制御情報学会, 2022年05月, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 66, 767 - 769, 日本語深層学習を用いた地震波の時系列信号による地盤地質推定—Estimation of Ground Information from Seismic Time Series Signals using Deep Learning
- The Institute of Systems, Control and Information Engineers, 2022年04月, システム制御情報学会論文誌, 35(4) (4), 68 - 74[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2022年, インテリジェント・システム・シンポジウム(CD-ROM), 30thBBM損失関数を用いた身体姿勢変換の深層学習方式
- 2022年, 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM), 2021受動性を考慮したロボットの適応インピーダンス制御
- MDPI AG, 2021年05月, Applied Sciences, 11(10) (10), 4361 - 4361[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- システム制御情報学会, 2021年05月, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 65, 471 - 473, 日本語ヒューマンエラーを考慮したシステムの信頼性解析—Reliability Analysis Considering Human Error
- システム制御情報学会, 2021年05月, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 65, 55 - 57, 日本語路上駐車を考慮した交差点の交通流シミュレーション
- システム制御情報学会, 2021年05月, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 65, 204 - 209, 日本語リカレンスプロットにおける%DETに着目した時系列データ解析—Data Analysis basis on %DET of Recurrence Plot
- 2021年, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM), 65thイベントトリガコントローラによるマルチエージェントシステムの合意状態に関する研究
- 2021年, センシングフォーラム資料(CD-ROM), 38thOpenPoseによるパーキンソン患者の症状識別
- 2021年, 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM), 2020キャラクタ性を有する日本語対話生成に関する研究開発
- 2021年, IEEE Conference Proceedings, 2021(ICECCME) (ICECCME)研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2021年, センシングフォーラム資料(CD-ROM), 38th座位から立位への動作の計測と動力学解析
- システム制御情報学会, 2020年05月, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 64, 517 - 519, 日本語漢方医薬の知的データベース構築と検索に関する研究開発—Development of Intelligent Database of Traditional Chinese Medicine
- 2020年, 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM), 2019ロボット技術を用いた上肢運動リハビリテーション
- 2020年, 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM), 2019脊椎リハビリテーションのためのstiffness推定
- 2020年, 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM), 2019画像処理を用いた株価変動分析に関する研究
- 2020年, 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム(CD-ROM), 2019ベクトル場を用いた移動ロボットのSLAMに関する研究
- 2020年, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM), 64th協調作業を行う群ロボットの冗長インピーダンス制御
- 2020年, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM), 64th動的ランドマーク環境下におけるSLAMに関する研究
- 2020年, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM), 64th, 964 - 969, 英語ケーブル駆動ロボットのための双曲線接線関数に基づく張力分布設計
- 2020年, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM), 64th, 756 - 759, 英語半側空間無視評価のためのバーチャルリアリティシステムの開発
- 2019年, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM), 63rd接続不確実性を伴うマルチロボットシステムの適応制御設計
- 2019年, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集(CD-ROM), 63rdロボットの受動性を考慮した最適な人間とロボットの相互作用制御の学習
- Passive Velocity Field Control of a Redundant Cable-Driven Robot with Tension LimitationsThis paper proposes a novel dynamic control approach for a cable-driven robot with high redundant actuation and cable tension limitations to perform tracking task while interacting with environment. In order for a cable-driven exoskeleton robot to execute the task smoothly and safely, it is necessary to consider the tracking motion performance as well as passivity when interacting with the environment under the conditions of the actuation cables’ redundancy and the pulling limitation. With the additional consideration of the maximum limitation of the cable tension, cable-driven robot actually can only apply a certain range of feasible wrench on the external environment, which makes the task executed by robot be restricted. In order to make designed wrench be feasible and keep the desired trajectory tracking ability, we present a new control method by extending PVFC (passive velocity field control) method considering tracking stability and passivity. The approach augmented a higher dimensional virtual flywheel dynamics in a specific orthogonal complement space of the cable’s actuation space. After the final adjustment of the designed wrench with respect to the cable’s constraint, this method is capable of driving the cable robot to complete the trajectory tracking task and realize the passivity.2017年, Journal of Mechanics Engineering and Automation, 2017(7) (7), 132 - 144, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- On Observer-based Robust Passive Impedance Control of a Robot ManipulatorThis paper studies the passive impedance control of a robot manipulator with model uncertainty to perform manipulation tasks while interacting with dynamic environment. Impedance control is a powerful approach for the robot to perform mechanical tasks while interacting with dynamic environment. However, in our previous research, it was clarified that, the time varying impedance center as well as the robot’s model uncertainty influences the robot’s passivity, which may lead to serious safety problem for both the robot as well as its environment. In order for the robot to keep its passivity as well as to realize desired objective impedance, in this paper, a novel observer based control design is proposed. Computer simulations of a 2-link manipulator interacting with a dynamic wall show the effectiveness of our control approach.2017年, Journal of Mechanics Engineering and Automation, 2017(7) (7), 71 - 78, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2017年, Journal of Mechanics Engineering and Automation, 2017(7) (7), 65 - 70, 英語On Energy-based Robust Passive Impedance Control of a Robot Manipulator. Journal of Mechanics Engineering and Automation[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- Estimaion of an Object's Physical Parameter by Force Sensors of a Dual-arm RobotWe are developing a nursing-care robot for physical care tasks. The concept of this robot is to promote the cared person's by the robot to activate their own motion ability as long as possible. This may lead to the improvement of the cared person’s movement volition and movement abilities. In order to realize safe and human friendly robot care tasks, full body manipulation is an important technology, for which it is necessary to estimate the subject’s center of gravity from the contact positions and forces with the robot’s two arms. In this paper, we estimate the center of gravity of object based on the contact point and the contact force estimated by force sensor on both robot arms. The position of gravity center is important to realize care tasks stably. We performed experiments and simulations for the single point contact and dual points contact cases using a cylindrical object. As a result, it is found that although some errors were recognized in the experiments compared with the simulations, the relations between the contact positions and such errors were observed. Such experimental error mainly comes from the difference of shape between the real robot and the model of the robot in simulation.2017年, Journal of Mechanics Engineering and Automation, 2017(7) (7), 120 - 131, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- IOS Press, 2016年, International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, 52(3-4) (3-4), 943 - 950, 英語[査読有り]研究論文（学術雑誌）
- 2016年, IEEE Conference Proceedings, 2016(ROBIO) (ROBIO), 131 - 136, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2015年, 2015 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, IEEE-ROBIO 2015, 715 - 720, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- システム制御情報学会, 2014年05月, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 58, 4p, 日本語2ステップテストに関する生体力学計測と解析—Biomechanical Measurement and Analysis of Two-step Test
- 2014年04月, 2014 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, IEEE ROBIO 2014, 1499 - 1504研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2014年, INTERNATIONAL CONFERENCE ON MECHANISM SCIENCE AND CONTROL ENGINEERING (MSCE 2014), 7(2) (2), 611 - 616, 英語On Energy-based Robust Passive Impedance Control of a Robot Manipulator[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
- 2013年, 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2013, 635 - 640, 英語[査読有り]研究論文（国際会議プロシーディングス）
■ 講演・口頭発表等
- 第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’19), 2020年05月ロボットの受動性を考慮する最適ヒューマンロボットインタラクション制御の学習
- 第64回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'20), 2020年05月VR技術による半側空間無視の評価システム
- 2019年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2020年01月, 日本語ロボット技術を用いた上肢運動リハビリテーション
- 2019年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2020年01月画像認識を用いた株価予測の分析
- 2019年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2020年01月ベクトル場を用いたSLAMの研究
- 2019年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2020年01月脊椎リハビリテーションのためのstiffness推定
- 第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI’19), 2019年05月接続の不確かさが有するマルチロボットシステムの適応制御設計
- 第66回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'22)Mask-based contour inpainting for pose-guided human image generation
- 第66回システム制御情報学会研究発表講演会(SCI'22)深層学習を用いた地震波の時系列信号による地盤地質推定
- 2021年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム受動性を考慮したロボットの適応インピーダンス制御
- 第64回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'20)動的ランドマーク環境における SLAM に関する研究
- 第64回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'20)下肢リハビリテーションのための⾝体⼒学解析
- 第64回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'20)tanh関数に基づくワイヤ駆動式ロボットの張力分配制御設計
- 第64回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'20)協調作業を⾏う群ロボットの冗⻑インンピーダンス制御
■ 社会貢献活動
- 2014年 - 2017年JSTさくらサイエンスプログラム
- 助言・指導オートメーションと計測の先端技術総合展IIFES2024
- 第４回日・豪・中健康科学技術フォーラム
- The 9th Kobe University Brussels European Centre Symposium：Smart Cities, Secure Societies: Breakthroughs in EU and Japan Research Cooperation
- 神戸医療産業都市構想一般公開 「神戸大学一日出張研究室」 毎年
- 2019年 - 現在国際誌 International Journal of Advanced Robotic Systems
- 2019年 - 現在国際誌 Frontiers Neurorobotics
- 2019年国際誌 IEEE Transactions on Cognitive and Developmental Systems査読等
- 国際会議ICARM2024学会・研究会等
- 国際誌 Automatica
- 第63回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'19) 実行委員会 委員学会・研究会等
- 第64回システム制御情報学会研究発表講演会 (SCI'20) 実行委員会 委員学会・研究会等
- 第30回インテリジェント・システム・シンポジウム