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浦久保 孝光
大学院システム情報学研究科 システム情報学専攻
教授

研究者基本情報

■ 学位
  • 博士（工学）, 京都大学
■ 研究キーワード
  • 無人航空機
  • ロボティクス
  • 非線形制御理論
■ 研究分野
  • ものづくり技術（機械・電気電子・化学工学） / 制御、システム工学
  • 情報通信 / ロボティクス、知能機械システム
  • 情報通信 / 機械力学、メカトロニクス

研究活動情報

■ 受賞
  • 2023年07月 IFAC and ARF, World Drone Competition Award, First Place
    Kobe Univ. and Aerosense Inc.

  • 2022年08月 ICIUS 2022 Best Paper Award, Aerodynamic Analysis of a Tilt-rotor UAV in Level Flight with Different Tilt Angles
    T. Urakubo, K. Wada, K. Sabe, S. Hirai

  • 2014年04月 日本機械学会, 2013年度日本機械学会賞（論文）, 災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットの経路追従制御
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 河野 敬

  • 2003年05月 システム制御情報学会, 2003年度 奨励賞, 障害物のある水平面上での二輪移動ロボットのフィードバック制御

■ 論文
  • Yoji Takayama, Takateru Urakubo
    Institute of Navigation, 2024年10月, Proc. of 37th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation (ION GNSS+ 2024), 1961 - 1970, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Yoji Takayama, Takateru Urakubo
    Institute of Navigation, 2024年10月, Proc. of 37th International Technical Meeting of the Satellite Division of the Institute of Navigation (ION GNSS+ 2024), 2351 - 2362, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Yoji Takayama, Takateru Urakubo, Hisashi Tamaki
    Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2024年05月, IEEE Transactions on Control Systems Technology, 32(3) (3), 934 - 944, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Takateru Urakubo, Ryota Nakamura, Chihiro Kikumoto, Kohtaro Sabe, Yuichi Hazama
    IEEE, 2023年10月, IECON 2023- 49th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Yoji Takayama, Takateru Urakubo, Hisashi Tamaki
    Institute of Navigation, 2023年10月, Proceedings of the 36th International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation (ION GNSS+ 2023), 1974 - 1983, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Takateru Urakubo, Ryota Nakamura, Chihiro Kikumoto, Kohtaro Sabe, Shinji Hirai
    IEEE, 2023年10月, 2023 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 3406 - 3411, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Takateru Urakubo, Koki Wada, Kohtaro Sabe, Shinji Hirai, Masafumi Miwa
    This paper examines the aerodynamic drag force acting on a tilt-rotor UAV that has three mini fans and a main rotor with a tilt mechanism. The mini fans are embedded in the nose and the left and right wings. The main rotor is located near the center of the vehicle, and its front half is surrounded by the trailing edge of the nose in rotary-wing mode. The downward airflow from the fans and the main rotor generates an aerodynamic drag force called momentum drag, which is linearly proportional to the airspeed of UAV. To verify the existence of momentum drag, parameter identification of drag coefficients is performed from experimental data where the UAV flies forward in rotary-wing mode. The drag force is also investigated using computational fluid dynamics simulations. These experimental and numerical results are consistent with theoretical results based on momentum theory.
    Fuji Technology Press Ltd., 2023年04月, Journal of Robotics and Mechatronics, 35(2) (2), 417 - 423, 英語, 国際共著していない
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）
    神戸大学リポジトリ（Kernel）へのリンク

  • Yoji Takayama, Takateru Urakubo, Hisashi Tamaki
    Institute of Navigation, 2022年10月, ION GNSS+, The International Technical Meeting of the Satellite Division of The Institute of Navigation, 1831 - 1839, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Chihiro Kikumoto, Takateru Urakubo, Kohtaro Sabe, Yuichi Hazama
    Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2022年10月, IEEE Robotics and Automation Letters, 7(4) (4), 11697 - 11704, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Aerodynamic Analysis of a Tilt-rotor UAV in Level Flight with Different Tilt Angles
    T. Urakubo, K. Wada, K. Sabe, S. Hirai
    2022年08月, Proc. the 18th International Conference of Intelligent Unmanned Systems, 295 - 300, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Optimization of Transition Flight Trajectory for a Dual Propulsion VTOL UAV
    C. Kikumoto, T. Urakubo, H. Yoneda, K. Sabe, Y. Hazama
    2022年08月, Proc. the 18th International Conference of Intelligent Unmanned Systems, 307 - 312, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • 菊本智寛, 張本暘, 吉田武史, 浦久保孝光
    The Institute of Systems, Control and Information Engineers, 2022年05月, システム制御情報学会論文誌, 35(5) (5), 109 - 117, 日本語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Masashi Nakamura, Takao Muromaki, Takateru Urakubo
    EJournal Publishing, 2022年03月, International Journal of Mechanical Engineering and Robotics Research, 11(3) (3), 145 - 150, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Eric Tan Kai Chiang, Takateru Urakubo, Tomoaki Mashimo
    Institute of Electrical and Electronics Engineers (IEEE), 2022年01月, IEEE Access, 10, 13210 - 13218, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Yoji Takayama, Takateru Urakubo, Hisashi Tamaki
    One of the great unsolved GNSS problems is inaccuracy in urban canyons due to Non-Line-Of-Sight (NLOS) signal reception. Owing to several studies about the NLOS signal rejection method, almost all NLOS signals can be excluded from the calculation of the position. However, such precise NLOS rejection would make satellite geometry poor, especially in dense urban environments. This paper points out, through numerical simulations and theoretical analysis, that poor satellite geometry leads to unintentional performance degradation of the Kalman filter with a conventional technique to prevent filter divergence. The conventional technique is to bump up process noise covariance, and causes unnecessary inflation of estimation-error covariance when satellite geometry is poor. We propose a novel choice of process noise covariance based on satellite geometry that can reduce such unnecessary inflation. Numerical and experimental results demonstrate that performance improvement can be achieved by the choice of process noise covariance even for a poor satellite geometry.
    MDPI AG, 2021年09月, Sensors, 21(18) (18), 6056 - 6056, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）
    神戸大学リポジトリ（Kernel）へのリンク

  • Chihiro Kikumoto, Yoh Harimoto, Kazuki Isogaya, Takeshi Yoshida, Takateru Urakubo
    The increased use of UAVs (Unmanned Aerial Vehicles) has heightened demands for an automated landing system intended for a variety of tasks and emergency landings. A key challenge of this system is finding a safe landing site in an unknown environment using on-board sensors. This paper proposes a method to generate a heat map for safety evaluation using images from a single on-board camera. The proposed method consists of the classification of ground surface by CNNs (Convolutional Neural Networks) and the estimation of surface flatness from optical flow. We present the results of applying this method to a video obtained from an on-board camera and discuss ways of improving the method.
    Fuji Technology Press Ltd., 2021年04月, Journal of Robotics and Mechatronics, 33(2) (2), 292 - 300, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）
    神戸大学リポジトリ（Kernel）へのリンク

  • 高山 洋史, 浦久保 孝光, 冨永 貴樹, 玉置 久
    The Institute of Systems, Control and Information Engineers, 2021年02月, システム制御情報学会論文誌, 34(2) (2), 37 - 46, 日本語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • A Study on Efficient LiDAR-based Localization with Initial Pose Estimation
    Y. Takayama, T. Urakubo, H. Tamaki
    2020年01月, Proc. the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 985 - 990, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Efficient Energy Supply from Joint Torques near Singular Configurations for a Two-link Robot Arm with Joint Friction
    T. Urakubo, X. Wan, T. Mashimo
    2020年01月, Proc. the 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 1193 - 1198, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • 自律型無人飛行船を用いた災害監視システムとその飛行制御技術の研究開発
    佐伯 一夢, 新井場 公徳, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 天野 久徳
    2018年09月, 消防研究所報告, (125) (125), 日本語
    研究論文（大学，研究機関等紀要）

  • Takateru Urakubo, Eri Kitagawa, Xianglong Wan, Tomoaki Mashimo
    Informa UK Limited, 2018年06月, Advanced Robotics, 32(11) (11), 623 - 634, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Tomoaki Mashimo, Takateru Urakubo, Yukiharu Shimizu
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2018年04月, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 23(2) (2), 781 - 787, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Dynamic Advantages of Singular Configurations in Moving Heavy Objects with a 3-DOF Robot Manipulator
    R. Kawanishi, T. Urakubo, X. Wan
    2018年03月, Proceedings of IEEE 15th International Workshop on Advanced Motion Control, 47 - 53, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Development of a Legged Robot for Studying an Efficient Jumping Motion near Singular Configurations
    UNAGIDA Keisuke, MUROMAKI Takao, SUDA Atushi, WAN Xianglong, URAKUBO Takateru
    2018年, Proceedings of 2018 International Symposium on Flexible Automation, S108, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • A Study on State Estimation with Multiple GNSS Antennas and a Low-cost IMU Using Double and Triple Differences of Carrier Phase
    FUJII Kotaro, URAKUBO Takateru, ITOH Eiji
    2018年, Proceedings of the 16th IAIN World Congress 2018, P2 - 2, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Takateru Urakubo
    Springer Netherlands, 2018年01月, Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications, 89(1-2) (1-2), 121 - 137, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Xianglong Wan, Takateru Urakubo, Yukio Tada
    2017年10月, MULTIBODY SYSTEM DYNAMICS, 41(2) (2), 149 - 172, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • 2リンクモバイルマニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の動力学的有用性
    北側 恵理, 浦久保 孝光, 万 象隆
    システム制御情報学会, 2017年03月, システム制御情報学会論文誌, 30(3) (3), 87 - 96, 日本語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Takateru Urakubo, Mamoru Monno, Satoshi Maekawa, Hisashi Tamaki
    2016年09月, IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, 24(5) (5), 1669 - 1679, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Eri Kitagawa, Takateru Urakubo, Xianglong Wan
    2016年, 2016 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON FLEXIBLE AUTOMATION (ISFA), 436 - 441, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • 浦久保 孝光, 万 象隆, 真下 智昭
    For a serial linkage mechanism, the kinematic relationship between the end effector and the joint angles is nonlinear. The kinematics highly affects the dynamics of the mechanism near singular configurations where the relationship is singular. In this paper, we examine dynamic characteristics of singular configurations for a two-link robot arm, and show that the singular configurations are advantageous in reducing the joint torques necessary to achieve the task of pulling a heavy object.
    一般社団法人 システム制御情報学会, 2015年09月, システム制御情報学会論文誌, 28(9) (9), 377 - 383, 日本語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Takateru Urakubo
    2015年08月, NONLINEAR DYNAMICS, 81(3) (3), 1475 - 1487, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Tomoaki Mashimo, Takateru Urakubo, Takeo Kanade
    2015年08月, JOURNAL OF MECHANISMS AND ROBOTICS-TRANSACTIONS OF THE ASME, 7(3) (3), 031002, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Xianglong Wan, Takateru Urakubo, Yukio Tada
    2015年04月, JOURNAL OF MECHANICAL SCIENCE AND TECHNOLOGY, 29(4) (4), 1391 - 1397, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Landing Motion of a Legged Robot with Minimization of Impact Force and Joint Torque
    Wan Xianglong, Urakubo Takateru, Tada Yukio
    2015年01月, Journal of Robotics and Mechatronics, 27(1) (1), 32 - 40, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Control for Suppressing Roll Motion of Outdoor Blimp Robots for Disaster Surveillance
    Saiki Hitomu, Kobayashi Taisuke, Fukao Takanori, Urakubo Takateru, Araiba Kiminori, Amano Hisanori
    2015年01月, Proceedings of AIAA Infotech @ Aerospace, AIAA 2015 - 0714, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Generation of Large Pulling Force by a Mobile Manipulator Through Singular Configuration
    Xianglong Wan, Takateru Urakubo, Tomoaki Mashimo
    2015年, 2015 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND BIOMIMETICS (ROBIO), 408 - 414, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Development of a Tilt-rotor UAV for Information Gathering
    Inoue Naoki, Hayashida Gakuyo, Urakubo Takateru, Fukao Takanori
    2014年11月, Proceedings of 2nd International Conference on Maintenance Science and Technology, 239 - 240, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • ジャイロ搭載型球体ロボットの直進運動制御
    浦久保 孝光, 門野 守, 前川 聡, 玉置 久
    2014年07月, 日本ロボット学会誌, 32(6) (6), 543 - 549, 日本語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Optimization of Jumping Motion of a Legged Robot for Different Take-off Postures
    Wan Xianglong, Urakubo Takateru, Tada Yukio
    2014年05月, Proceedings of the Eighth China-Japan-Korea Joint Symposium on Optimization of Structural and Mechanical Systems, No. 0205, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Takateru Urakubo, Takeo Kanade
    Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2014年03月, 2009 European Control Conference, ECC 2009, 2390 - 2395, 英語
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Experimental Study on Efficient Use of Singular Configuration in Pulling Heavy Objects with Two-link Robot Arm
    Takateru Urakubo, Hiroki Yoshioka, Tomoaki Mashimo, Xianglong Wan
    2014年, 2014 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION (ICRA), 4582 - 4587, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • 災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットの経路追従制御
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 河野 敬
    2013年02月, 日本機械学会論文集（C 編）, 79(798) (798), 236 - 251, 日本語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Xianglong Wan, Takateru Urakubo, Yukio Tada
    IEEE Computer Society, 2013年, Proceedings - 2013 2nd International Conference on Robot, Vision and Signal Processing, RVSP 2013, 259 - 264, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • XIANGLONG WAN, URAKUBO TAKATERU, TADA YUKIO
    In this paper, we consider the optimal jumping motion planning problem for a legged robot composed of one leg and the body, and examine the jumping motion obtained by numerical simulations for the purpose of clarifying the effective usage of singular configuration of the robot. The integral of the squared joint torques during jump is minimized on the assumptions that the joint torques supply a fixed amount of energy to the body and that the motion of the robot's center of mass is generated only in vertical direction. By choosing the initial posture of the robot and the spline functions representing the body position as optimization parameters, we apply a numerical optimization method to find the optimal motion. For the optimized motion,the final posture of the robot is close to the singular configuration where the robot is fully extended.
    一般社団法人日本機械学会, 2012年06月, Proceedings of The 7th China-Japan-Korea Joint Symposium on Optimization of Structural and Mechanical Systems, 2012, C097 - 1_-_1103-4_, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Capturability Analysis of a Three-dimensional Guidance Law with Angular Acceleration Input
    Takateru Urakubo, Takeo Kanade
    2012年, 2012 AMERICAN CONTROL CONFERENCE (ACC), 2551 - 2556, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Takateru Urakubo, Masanori Osawa, Hisashi Tamaki, Yukio Tada, Satoshi Maekawa
    2012年, 2012 IEEE International Conference on Mechatronics and Automation, ICMA 2012, 1602 - 1607, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Hitomu Saiki, Takanori Fukao, Takateru Urakubo, Takashi Kohno
    Fuji Technology Press, 2011年, Journal of Robotics and Mechatronics, 23(2) (2), 207 - 214, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • MacLaurin Hutagalung, Tomohisa Hayakawa, Takateru Urakubo
    2011年, IFAC Proceedings Volumes (IFAC-PapersOnline), 18(1) (1), 6721 - 6726, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Configuration Consensus of Two Underactuated Planar Rigid Bodies
    Maclaurin Hutagalung, Tomohisa Hayakawa, Takateru Urakubo
    2011年, SICE Journal of Control, Measurement, and System Integration, 4(6) (6), 430 - 438, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Hitomu Saiki, Takanori Fukao, Takateru Urakubo, Takashi Kohno
    2011年, 2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, SII 2011, pp. 978-984, 978 - 984, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • 球体ロボットの接地点軌跡を利用した最適軌道計画
    浦久保 孝光, 前川 聡, 上田 哲也, 玉置 久
    計測自動制御学会, 2010年10月, 計測自動制御学会論文集, vol. 46, no. 10, pp. 623–631(10) (10), 623 - 631, 日本語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Singularity-Based Mechanism with High Responsiveness
    Tomoaki Mashimo, Takateru Urakubo, Takeo Kanade
    2010年, IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), pp.4207-4212, 4207 - 4212, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Efficient Pulling Motion of a Two-Link Robot Arm near Singular Configuration
    Takateru Urakubo, Tomoaki Mashimo, Takeo Kanade
    2010年, IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), pp.1372-1377, 1372 - 1377, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Analysis of Task Feasibility for a Home Robot using Prismatic Joints
    Tomoaki Mashimo, Rosen Diankov, Takateru Urakubo, Takeo Kanade
    2010年, IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), pp.2370-2376, 2370 - 2376, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Hitomu Saiki, Takanori Fukao, Takateru Urakubo, Takashi Kohno
    2010年, Proc. 2010 IEEE Multi-conference on Systems and Control, 2124 - 2129, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Capturability of a Simple Guidance Law with Angular Acceleration Input
    Takateru Urakubo, Takeo Kanade
    2009年08月, Proc. the European Control Conference 2009, pp.2390-2395
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Optimal Placement of a Two-Link Manipulator for Door Opening
    Takateru Urakubo, Tomoaki Mashimo, Takeo Kanade
    2009年, Proc. 2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 1446 - 1451, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Maclaurin Hutagalung, Tomohisa Hayakawa, Takateru Urakubo
    2008年, Proceedings of the IEEE Conference on Decision and Control, 5016 - 5021, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Dynamics and Control of a Spherical Rolling Robot Equipped with a Gyro
    URAKUBO Takateru, MAEKAWA Satoshi, TAMAKI Hisashi, TADA Yukio, OTANI Toshiaki, KOBAYASHI Hiroshi
    2006年07月, Proceedings of 2006 International Symposium on Flexible Automation, pp.1013-1016
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Design and Control of Indoor Nearfloor Mover with Autonomy for Welfare
    TADA Yukio, KITANO Kenta, URAKUBO Takateru
    2006年07月, Proceedings of 2006 International Symposium on Flexible Automation
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • A Study on Attitude Control of a Space Robot Composed of Two Axisymmetric Rigid Bodies
    URAKUBO Takateru, TADA Yukio
    2006年07月, Proceedings of 3rd IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, pp.177-182
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Position and attitude control of a spherical rolling robot equipped with a gyro
    Toshiaki Otani, Takateru Urakubo, Satoshi Maekawa, Hisashi Tamaki, Yukio Tada
    2006年, 9TH IEEE INTERNATIONAL WORKSHOP ON ADVANCED MOTION CONTROL, VOLS 1 AND 2, PROCEEDINGS, pp.416-421, 416 - +, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Discontinuous Feedback Stabilization of a Class of Nonholonomic Systems Based on Lyapunov Control
    T. Urakubo
    2005年, Proc. the Fifth International Workshop on Robot Motion and Control, 91 - 96, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • K Tsujita, K Tsuchiya, T Urakubo, Z Sugawara
    2004年09月, JOURNAL OF VIBRATION AND CONTROL, 10(9) (9), 1271 - 1289, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Feedback Control of a Two Wheeled Mobile Robot with Obstacle Avoidance Using Potential Functions
    URAKUBO Takateru, OKUMA Kenji, TADA Yukio
    2004年09月, Proceedings of 2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, p.2428-2433, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • T Urakubo, K Tsuchiya, K Tsujita
    2004年09月, JOURNAL OF VIBRATION AND CONTROL, 10(9) (9), 1291 - 1311, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Lyapunov Control of a Two Wheeled Mobile Robot in the Presence of Obstacles
    URAKUBO Takateru, OKUMA Kenji, TADA Yukio
    2004年07月, Proceedings of the 2004 Japan-USA Symposium on Flexible Automation, JS026; p.1-4, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Motion control of a nonholonomic system based on the Lyapunov control method
    K Tsuchiya, T Urakubo, K Tsujita
    2002年03月, JOURNAL OF GUIDANCE CONTROL AND DYNAMICS, 25(2) (2), 285 - 290, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Attitude Control of a Spacecraft with Two Reaction Wheels
    T. Urakubo, K. Tsuchiya, K. Tsujita
    2002年, Proc. 5th Cranfield Conference on Dynamics and Control of Systems and Structures in Space 2002, 89 - 96, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Reorientation Maneuver of a Spacecraft Composed of Two Rigid Bodies
    T. Urakubo, K. Tsuchiya, Y. Tada
    In this paper, attitude control of a spacecraft which consists of two rigid bodies coupled by a ball joint is discussed. First, we propose a time-invariant discontinuous feedback controller for a class of nonholonomic systems, first order systems, based on Lyapunov control. The first order system is a system where the input vector fields and the first level of Lie brackets between them span the tangent space at each configuration. Next, the controller is applied to the spacecraft when the angular momentum of the system is zero, and the effectiveness of the controller is verified by numerical simulations.
    一般社団法人日本機械学会, 2002年, Proc. The 6th International Conference on Motion and Vibration Control, 6(1) (1), 355 - 360, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • Feedback Control of a Two Wheeled Mobile Robot among Obstacles
    T. Urakubo, K. Okuma, Y. Tada
    2002年, Proc. 2002 Japan-USA Symposium on Flexible Automation, 189 - 192, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

  • 浦久保 孝光, 土屋 和雄, 辻田 勝吉
    In this paper, we deal with the control problem of a class of non-holonomic systems with m input variables. In the system, if the input vector fields and the first level of Lie brackets between them span the tangent space at each configuration, the system can move in every direction using the first level of Lie bracket motions and it is controllable. This class of systems is called as first order systems. We derive a time-invariant discontinuous state feedback law for the system based on the Lyapunov control: The input is designed so that the derivative of the Lyapunov function is composed of a symmetric and an asymmetric bilinear form in the gradient vectors of the Lyapunov function. In the controlled system, the desired point is the only stable equilibrium point. The performance of the controller is verified by numerical simulations.
    計測自動制御学会, 2001年11月, 計測自動制御学会論文集, 37(11) (11), 1020 - 1025, 日本語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • Takateru Urakubo, Kazuo Tsuchiya, Katsuyoshi Tsujita
    2001年, Advanced Robotics, 15(7) (7), 711 - 728, 英語
    [査読有り]
    研究論文（学術雑誌）

  • A Motion Control of a Two-Wheeled Mobile Robot
    K. Tsuchiya, T. Urakubo, K. Tsujita
    1999年, Proc. IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, v-690 - v-696, 英語
    [査読有り]
    研究論文（国際会議プロシーディングス）

■ MISC
  • 色差と明度を考慮したドローン空撮画像からの安全な着陸地点検出
    髙千代紗都子, 菊本 智寛, 浦久保 孝光
    2024年02月, 第5回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 42 - 52, 日本語
    [査読有り]
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • Advancements in Tilted-Rotor Unmanned Aerial Vehicles: A Comprehensive Review
    T. Urakubo, A. Budiyono
    2023年12月, Journal of Instrumentation, Automation and Systems, 10(3) (3), 93 - 104, 英語
    [査読有り]
    記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）

  • Dynamic Motion of Two-link Arms with Different Link Lengths Using Singularities
    Masashi Nakamura, Takateru Urakubo, Takao Muromaki
    2023年06月, Proc. of the 11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, 105 - 106, 英語
    [査読有り]
    研究発表ペーパー・要旨（国際会議）

  • 脚型ロボットの蹴り出し動作実験
    菊田 潤, 室巻 孝郎, 中村 成志, 浦久保 孝光
    2023年03月, 日本設計工学会関西支部 2022年度研究発表講演会講演論文集, 13 - 14, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • 異なるタイプのドローンによる配送経路問題に関する考察
    岩橋 陽, 浦久保 孝光, 玉置 久
    2023年01月, 2022年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, 75 - 76, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • 特異姿勢付近における2リンクロボットアームの動的可操作性解析
    中村 成志, 浦久保 孝光, 室巻 孝郎
    2023年01月, 2022年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, 53 - 54, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • ManeuverabilityにもとづくQuad-plane UAVの上昇飛行に関する考察
    菊本 智寛, 浦久保 孝光, 佐部 浩太郎, 硲間 優一
    2023年01月, 2022年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, 45 - 46, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • Vector Field を用いたVTOL UAVの着艦制御に関する考察
    柏木 風真, 浦久保 孝光, 村岡 浩治
    2023年01月, 2022年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, 1 - 2, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • ドローン空撮画像を用いた地表の着陸安全性評価に関する考察
    髙千代 紗都子, 菊本 智寛, 浦久保 孝光
    2022年09月, 第4回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 17 - 24, 日本語
    [査読有り]
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • ティルトロータUAVにおける異なるティルト角での空力特性解析
    和田浩樹, 浦久保孝光, 佐部浩太郎, 平井真二
    2022年06月, ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • ドローン空撮画像を用いた着陸可能領域および着陸候補地点の抽出
    髙千代紗都子, 菊本智寛, 吉田武史, 浦久保孝光
    2022年05月, 第66回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 19 - 25, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • マヌーバラビリティにもとづくVTOLドローンの遷移制御に関する考察
    菊本智寛, 浦久保孝光, 佐部浩太郎, 硲間優一
    2022年05月, 第66回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 26 - 28, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • 脚型ロボットの蹴り出し動作に対する動力学解析と最適化
    中村 成志, 室巻 孝郎, 浦久保 孝光
    2022年01月, 2021年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • ティルトロータUAVにおける異なるティルト角での水平飛行時のエネルギ効率
    和田浩樹, 浦久保孝光, 佐部浩太郎
    2021年11月, 第58回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会講演論文集, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • ドローン空撮画像を用いたピクセル単位の着陸安全性判別法とその検証
    菊本智寛, 吉田武史, 浦久保孝光
    2021年09月, 第3回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • GNSS の衛星配置に基づいたプロセスノイズ設定に関する考察
    高山洋史, 浦久保孝光
    2021年09月, 第3回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 日本語
    研究発表ペーパー・要旨（全国大会，その他学術会議）

  • Quad-plane型UAVにおける離着陸マヌーバの最適化
    菊本智寛, 浦久保孝光, 米田洋, 佐部浩太郎, 硲間優一
    2021年06月, ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 日本語

  • ドローン自動着陸におけるカメラ画像を用いた安全な着陸可能領域の抽出
    張本 暘, 菊本 智寛, 吉田 武史, 浦久保 孝光
    2021年05月, 第65回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 874 - 877, 日本語

  • 脚型ロボットの蹴り出し動作の生成
    中村 成志, 室巻 孝郎, 浦久保 孝光
    2021年03月, 日本設計工学会関西支部 2020年度研究発表講演会講演論文集, 37 - 40, 日本語

  • 跳躍動作における特異姿勢付近での動力学に関する考察
    浦久保 孝光
    2020年11月, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2020講演論文集, 588 - 588, 日本語

  • カメラ画像を用いたドローンの安全な着陸地点検出に関する考察
    菊本智寛, 張本暘, 磯谷和樹, 浦久保孝光, 吉田武史
    2020年09月, 第2回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 22 - 25, 日本語
    [査読有り]

  • 幾何学モデルを用いたNLOS信号排除による測位精度改善に関する考察
    高山洋史, 浦久保孝光, 冨永貴樹, 玉置久
    2020年09月, 第2回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 4 - 11, 日本語
    [査読有り]

  • ティルトロータUAVの固定翼機モードにおける空力特性改善
    和田 浩樹, 浦久保 孝光, 米田 洋, 佐部 浩太郎, 平井 真二
    2020年05月, 第64回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 1007 - 1011, 日本語

  • ティルトロータUAVにおける離陸マヌーバの最適化
    菊本智寛, 柴森博人, 浦久保孝光, 米田洋, 佐部浩太郎
    2020年05月, ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集, 日本語

  • ロボットマニピュレータの特異姿勢付近における動力学性質に関する考察
    浦久保孝光
    2020年01月, 第32回自律分散システム・シンポジウム論文集, 2C1-4, 日本語

  • 搭乗者を含む2輪スケートボードの力学モデル構築
    菊本智寛, 浦久保孝光, 川田昌克, 室巻孝郎, 玉置久
    2019年11月, 計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2019講演論文集, 325 - 327, 日本語

  • ティルトロータUAVの固定翼機モードにおける空力特性に関する考察
    和田浩樹, 浦久保孝光, 米田洋, 佐部浩太郎
    2019年11月, 第56回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会講演論文集, B10, 日本語

  • VTOL型ドローンにおける最適なモード間遷移飛行に関する考察
    柴森博人, 浦久保孝光, 米田洋, 佐部浩太郎
    2019年11月, 第56回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会講演論文集, D14, 日本語

  • ティルトロータ型UAVの飛行特性解析とシミュレータ構築
    柴森博人, 浦久保孝光
    2019年09月, 2019年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, 819 - 823, 日本語

  • 脚型ロボットによる跳躍動作実験
    室巻孝郎, 浦久保孝光, 須田敦 万象隆
    2019年09月, 日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会講演論文集, 57 - 58, 日本語

  • ティルトロータ型UAVの自動着陸のための安全な着陸地点の検出
    磯谷和樹, 張本暘, 浦久保孝光
    2019年05月, ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集, 1P2-N09, 日本語

  • ティルトロータ型UAVにおける低速飛行特性の解析
    弓場洋輝, 河野大輔, 浦久保孝光, 三輪昌史
    2019年05月, ロボティクス・メカトロニクス講演会2019講演論文集, 1P2-N07, 日本語

  • 長距離高速飛行可能なVTOL型ドローンの研究開発
    浦久保 孝光
    2019年03月, 平成31年度電気学会全国大会講演論文, S21 - 3, 日本語

  • Maciej Marcin Michałek, Andrea L’Afflitto, Takateru Urakubo
    Springer Netherlands, 2018年01月01日, Journal of Intelligent and Robotic Systems: Theory and Applications, 89(1-2) (1-2), 3 - 5, 英語
    [査読有り]

  • 鰻田 圭介, 室巻 孝郎, 須田 敦, 浦久保 孝光, 万 象隆
    To increase the chance of achieving various tasks by a robot, it is necessary to operate the robot efficiently even with the limited capability of actuators. For a legged robot, it has been proposed that the joint torques of the robot can be minimized by utilizing its singular configuration. In this study, we develop an experimental prototype and demonstrate the jumping motion of a legged robot. The experimental apparatus is composed of a legged robot with a three degree of freedom and a slope table on which the jumping motion is performed. The legged robot on the slope table can achieve a jumping motion with a smaller load on the actuator according to the slope inclination.
    一般社団法人 日本機械学会, 2018年, ロボティクス・メカトロニクス講演会2018講演論文集, 2018, 2A2 - F13, 日本語

  • ティルトロータ型UAVにおける低速飛行特性の実験的検証
    吉村 啓史, 浦久保 孝光, 三輪 昌史, 佐部 浩太郎, 村越 象, 平井 真二
    2018年, 第62回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 225 - 6, 日本語

  • VTOL型ドローンにおける自動離着陸のためのセンサシステムの検討
    磯谷 和樹, 浦久保 孝光
    2018年, 第19回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, 3133 - 3135, 日本語

  • 3回転関節を持つ脚型跳躍ロボットの開発
    鰻田 圭介, 井口 望, 室巻 孝郎, 須田 敦, 浦久保 孝光
    2018年, 日本設計工学会関西支部 平成30年度研究発表講演会講演論文集, 11 - 12, 日本語

  • 3自由度ロボットマニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の有用性に関する考察
    川西 亮平, 浦久保 孝光, 万 象隆
    2017年12月, 第18回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, 208 - 212, 日本語

  • 跳躍動作を行う脚型ロボットの開発
    鰻田 圭介, 室巻 孝郎, 須田 敦, 浦久保 孝光, 万 象隆
    2017年11月, 日本設計工学会関西支部・ヒューマンサポートサイエンス学会 平成29年度研究発表講演会講演論文集, 3 - 4, 日本語

  • ティルトロータUAVに加わる空気力に関する考察
    河野 大輔, 浦久保 孝光, 佐部 浩太郎, 村越 象, 平井 真二
    2017年11月, 第55回飛行機シンポジウム講演集, 日本語

  • ティルトロータ型UAVの飛行特性に関する考察
    浦久保 孝光, 河野 大輔, 佐部 浩太郎, 村越 象, 平井 真二
    2017年05月, 第61回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 日本語

  • 2リンクモバイルマニピュレータによる特異姿勢を用いた重量物運搬動作の実験的検証
    北側 恵理, 浦久保 孝光, 万 象隆
    計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会, 2017年01月, 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 若手研究発表会講演論文集, 54 - 56, 日本語

  • 屋外移動ロボットのための高精度状態推定システム構築に向けた取り組み
    与儀 夏実, 浦久保 孝光, 伊藤 英治
    測位航法学会, 2016年10月, 第21回GPS/GNSSシンポジウム2016テキスト, 286, 日本語

  • 屋外移動ロボットにおけるGPSとINSの統合手法と状態推定精度に関する検討
    与儀 夏実, 浦久保 孝光, 伊藤 英治
    電気学会, 2016年09月, 平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, 954 - 955, 日本語

  • 3リンク平面冗長マニピュレータによる重量物運搬動作における特異姿勢の有用性
    馬 少陽, 浦久保 孝光, 万 象隆
    電気学会, 2016年09月, 平成28年電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集, 928 - 929, 日本語

  • ティルトロータ型UAVのモード間遷移時における飛行制御系に対する考察
    櫻井 圭輔, 浦久保 孝光, 中務 拳斗, 松崎 庸介, 佐部 浩太郎
    システム制御情報学会, 2016年05月, 第60回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 363 - 5, 日本語

  • 1周波RTK-GPSおよびIMUを用いた屋外ロボットの状態推定精度に関する考察
    林田 岳陽, 浦久保 孝光, 与儀 夏実, 伊藤 英治
    システム制御情報学会, 2016年05月, 第60回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 312 - 4, 日本語

  • VTOL型ドローンの研究開発 - 次世代ドローンの実現に向けて
    浦久保孝光
    システム制御情報学会, 2016年, システム/制御/情報, 60(10) (10), 437 - 442, 日本語
    記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）

  • ティルトロータ型UAVの低空ホバリングにおける飛行状態推定
    林田 岳陽, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    NTS出版, 2015年09月, SICE第32回センシングフォーラム資料, 230, 日本語

  • 脚型ロボットの着地動作における衝撃力と関節トルクに関する考察
    万 象隆, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    2015年05月, 第59回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 341 - 3, 日本語

  • モバイルマニピュレータによる重量物引っ張り動作の動力学的考察
    北側 恵理, 浦久保 孝光, 万 象隆, 真下 智昭, 多田 幸生
    2015年05月, 第59回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 351 - 1, 日本語

  • 視覚情報を用いたＵＡＶの位置推定精度向上
    熊谷 拓也, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    2015年03月, 日本機械学会関西支部第90期定時総会講演会講演論文集, 412, 日本語

  • ティルトロータ型ＵＡＶの固定翼機モードにおける自律飛行制御
    井上 直己, 櫻井 圭輔, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    2015年03月, 日本機械学会関西支部第90期定時総会講演会講演論文集, 415, 日本語

  • 2A2-C03 災害監視を目的とした自律型飛行船ロボットによる画像計測(飛行ロボット・メカトロニクス(2))
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 新井場 公徳, 天野 久徳
    This paper describes image measurement for monitoring at disaster site by an autonomous blimp robot. A surveillance system has been required to gather information after large-scale disasters on stricken areas safely and quickly. To collect the information, it is useful to use a blimp, because of its low-sky availability, safety and long flight. We have already proposed automatic flight control systems for outdoor blimp robots. This paper shows a dense point cloud that is reconstructed by using 165 pictures captured from an autonomous blimp robot.
    一般社団法人日本機械学会, 2014年05月24日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2014, "2A2 - C03(1)"-"2A2-C03(3)", 日本語

  • 特異姿勢付近におけるリンク機構の動力学的性質に関する考察
    浦久保 孝光, 万 象隆, 真下 智昭
    2014年05月, 第58回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 132 - 8, 日本語

  • ジャイロ搭載型球体ロボットにおける内部ニューテーション抑制を考慮した直進運動制御系の構築
    門野 守, 浦久保 孝光, 前川 聡, 多田 幸生
    2014年05月, 第58回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 315 - 6, 日本語

  • 小型UAVの高度推定精度向上に関する考察
    林田 岳陽, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    2014年03月, 日本機械学会関西支部第８９期定時総会講演会関西学生会平成２５年度学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, p.17 - 5, 日本語

  • ティルトロータ型UAVのホバリング時における横風の影響に関する考察
    佐々木 駿, 浦久保 孝光, 多田 幸生, 井上 直己
    2014年03月, 日本機械学会関西支部第８９期定時総会講演会関西学生会平成２５年度学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, p.17 - 6, 日本語

  • カメラ情報を用いたティルトロータ型ＵＡＶの離着陸制御
    吉田 空視, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    2014年03月, 日本機械学会関西支部第８９期定時総会講演会講演論文集，日本機械学会講演論文集, (No.144-1) (No.144-1), p.7 - 11, 日本語

  • 研究者の横顔 ｢技術者・研究者として45年｣京都大学名誉教授 土屋和雄先生
    土屋 和雄, 浦久保 孝光
    システム制御情報学会, 2014年, システム・制御・情報 = Systems, control and information : システム制御情報学会誌, 58(5) (5), 207 - 212, 日本語

  • 災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットの縦系制御
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 新井場 公徳, 天野 久徳
    2013年12月, 第14回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, 1250 - 1254, 日本語

  • アクチュエータ特性を考慮したティルトロータ型UAVのホバリング制御
    井上 直己, 浦久保 孝光, 深尾 隆則
    2013年12月, 第14回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, 1039 - 1043, 日本語

  • 災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットのロール抑制制御
    佐伯 一夢, 小林 大介, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 新井場 公徳, 天野 久徳
    2013年11月, 第51回飛行機シンポジウム講演集, 2F01, 日本語

  • 脚型跳躍ロボットの着地過程における最適動作生成
    万 象隆, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    2013年09月, 第31回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 2E2 - 04, 日本語

  • 宇宙エレベータのテザー形状設計
    室巻 孝郎, 楠本 晃大, 浦久保 孝光, 花原 和之
    2013年09月, 日本機械学会2013年度年次大会講演論文集, 日本語

  • ジャイロ搭載型球体ロボットの直進制御実験
    門野 守, 浦久保 孝光, 多田 幸生, 前川聡
    2013年05月, 第５７回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, #333 - 7, p.1-5, 日本語

  • カメラを用いた UAV の飛行状態推定
    熊谷 拓也, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    2013年03月, 日本機械学会関西支部第８８期定時総会講演会関西学生会平成２４年度学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, p.16 - 19, 日本語

  • カナード翼を持つ UAV における飛行制御系構築
    井上 直己, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    2013年03月, 日本機械学会関西支部第８８期定時総会講演会関西学生会平成２４年度学生員卒業研究発表講演会講演前刷集, p.17 - 5, 日本語

  • 万 象隆, 浦久保 孝光, 吉岡 広樹, 多田 幸生
    In this paper, we consider the optimal jumping motion planning problem for a legged robot composed of one leg and the body, and examine the jumping motion obtained by numerical simulations for the purpose of clarifying the effective usage of singular configuration of the robot. The integral of the squared joint torques during jump is minimized on the assumptions that the joint torques supply a fixed amount of energy to the body and that the motion of the robot's center of mass is generated only in vertical direction. By choosing the initial posture of the robot and the spline functions representing the body position as optimization parameters, we apply a numerical optimization method to find the optimal motion. For the optimized motion,the final posture of the robot is close to the singular configuration where the robot is fully extended.
    一般社団法人日本機械学会, 2012年12月, 日本機械学会第10回最適化シンポジウムCD-ROM講演論文集，日本機械学会講演論文集, 2012(12-37) (12-37), #1103, p.1 - 4, 日本語

  • 屋外型飛行船ロボットによる災害監視の実現性
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 河野 敬
    2012年12月, 第13回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, 1607 - 1610, 日本語

  • GPS/IMUを用いたティルトロータ型UAVの飛行状態推定
    福家 朋来, 浦久保 孝光, 深尾 隆則
    2012年11月, 第55回自動制御連合講演会論文集, 584 - 585, 日本語

  • 2リンクロボットアームの持ち上げ動作における特異姿勢の有用性の実験的検証
    吉岡 広樹, 浦久保 孝光, 真下 智昭, 万 象隆
    2012年09月, 日本ロボット学会第30回記念学術講演会予稿集, 4O3 - 5, 日本語

  • 搬送用ロボットのための視覚・深度情報を用いたダンボール認識
    与那嶺 大貴, 浦久保 孝光, 室巻 孝郎, 多田 幸生
    2012年05月, 第５５回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, p.237 - 238, 日本語

  • ティルトロータ型飛行ロボットにおけるホバリング姿勢安定化
    宮本 尚幸, 浦久保 孝光, 深尾 隆則
    2012年05月, ロボティクス・メカトロニクス講演会2012講演論文集, 2A1 - H11, 日本語

  • 可制御性と状態フィードバック
    浦久保 孝光
    システム制御情報学会, 2012年04月, システム/制御/情報, 56(4) (4), 180 - 183, 日本語
    [招待有り]
    記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）

  • ティルトロータ型飛行ロボットの開発と飛行状態推定
    福家 朋来, 浦久保 孝光, 深尾 隆則
    2012年, 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 若手研究発表会講演論文集, pp. 145-146, 日本語

  • J122012 宇宙エレベータの最適構造設計([J12201]解析・設計の高度化・最適化(1))
    室巻 孝郎, 浦久保 孝光, 花原 和之, 多田 幸生
    In this paper, we discuss a shape design of tether in a space elevator system. The system consists of a long tether with flexibility and an elevator. The length of the tether is determined by considering a balance on centrifugal and gravitational forces. The cross-sectional area for long tethered structure is designed using the ideal area requirements for a constant stress tapered tether. The obtained shape of the tether has exponentially varying cross-section in axial direction. The cross-sectional area of tether at Earth-side end is determined by a specified allowable stress. A modal analysis is presented by using an FEM method for a uniform shape and for the obtained shape. We compared the eigen frequencies with the result of the reference literature, in which the tether is modeled by a long string which is fixed at the both end. We obtain the tether structure whose periods of the first and second modes are on the order of 20 hour and 10 hour.
    一般社団法人日本機械学会, 2011年09月11日, 年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan, 2011, "J122012 - 1"-"J122012-5", 日本語

  • 727 ロボットアームの人間らしい動作に関する評価(GS-15 ロボット(4))
    孟 相超, 花原 和之, 多田 幸生, 浦久保 孝光
    一般社団法人日本機械学会, 2011年03月19日, 関西支部講演会講演論文集, 2011(86) (86), "7 - 27", 日本語

  • 713 ジャイロ搭載型球体ロボットの運動制御実験(GS-15 ロボット(1))
    岸田 拓也, 浦久保 孝光, 前川 聡, 玉置 久, 多田 幸生
    一般社団法人日本機械学会, 2011年03月19日, 関西支部講演会講演論文集, 2011(86) (86), "7 - 13", 日本語

  • 飛行船ロボットの強風下での対空制御系設計法
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 河野 敬
    2011年, 第55回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 645-646, 日本語

  • 垂直離着陸型UAVの開発と制御
    勝田 雄大, 浦久保 孝光, 深尾 隆則, 金出 武雄
    2011年, 第48回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会講演論文集, B42, 日本語

  • 角加速度入力を用いた移動ターゲットへの追跡制御
    西川 和輝, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    2011年, 第55回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 375-376, 日本語

  • 角加速度を入力とする3次元誘導制御則の捕捉可能性
    浦久保 孝光, 金出 武雄
    2011年, 第40回制御理論シンポジウム資料, pp. 345-350, 日本語

  • 屋外型飛行船ロボットの直線経路追従制御
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 河野 敬
    2011年, 第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 0034-0037, 日本語

  • ジャイロ搭載型球体ロボット実験機におけるフィードバック制御
    大澤 正典, 浦久保 孝光, 岸田 拓也, 多田 幸生, 前川 聡
    2011年, 第55回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp. 637-638, 日本語

  • ジャイロ搭載型球体ロボットの開発と制御
    大澤 正典, 浦久保 孝光, 前川 聡, 多田 幸生
    2011年, 第12回SICEシステムインテグレーション部門講演会論文集, pp. 1024-1025, 日本語

  • 1228 ジャイロ搭載型球体ロボットにおける外殻位置と内部ニューテーションの同時制御(GS-10 先端制御)
    西村 智幸, 浦久保 孝光, 前川 聡, 玉置 久, 多田 幸生
    一般社団法人日本機械学会, 2009年03月16日, 関西支部講演会講演論文集, 2009(84) (84), "12 - 28", 日本語

  • 1P1-F09 屋内型飛行船ロボットシステムの開発(飛行ロボット・メカトロニクス)
    吉田 武史, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 大須賀 公一, 小林 滋, 高森 年
    In order to prevent disasters or crimes as few as possible, or minimize the damage even if they occur, quick information gathering system for search and surveillance is required. An indoor blimp robot has the excellent information gathering capability and can perform three-dimensional movement. The indoor three-dimensional robot which is very close to men should be safe, quiet, and non-annoying. The blimp satisfies these properties perfectly. In this paper, a flexible switching system between manual operation and automatic operation through computers is developed. The automatic control system is constructed by tracking markers on a blimp from a pan-tilt camera on ground and estimating the position.
    一般社団法人日本機械学会, 2008年06月06日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2008, "1P1 - F09(1)"-"1P1-F09(4)", 日本語

  • Motion Planning of a Space Robot with a Momentum Wheel
    MINEGISHI Shinichiro, TSUCHIYA Kazuo, URAKUBO Takateru
    2007年03月, Proc. the 16th Workshop on JAXA Astrodynamics and Flight Mechanics, pp.279-284

  • 一次可制御な非ホロノミック系の制御
    浦久保 孝光, 土屋 和雄, 多田 幸生
    2006年07月, 電子情報通信学会技術研究報告（非線形問題研究会）, NLP2006-39,pp.31-36, 日本語

  • 福原 正浩, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    ３回転自由度を持つ関節で繋がれた２剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御問題は、６状態３入力の非ホロノミック系として定式化される。我々は２剛体が軸対称な同一形状である場合にリャプノフ法に基くフィードバック則を提案している。しかし、これは２剛体が軸対称な同一形状であることに基く姿勢表現を用いており、各剛体の形状が異なる場合には制御性能が劣化する。本研究では、後者の場合に数値シミュレーションを通して系の振舞を調べ、制御性能改善の方策を検討する。
    システム制御情報学会, 2006年, システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集, 6, 229 - 229

  • 小林 裕史, 前川 聡, 浦久保 孝光, 玉置 久
    本講演では，球体内部に搭載したジャイロの角運動量を制御することによって駆動トルクを発生・制御する構造の球体ロボットについて，球体ロボット本体および操縦インタフェースの設計・製作，シミュレーションおよび実機実験による性能評価結果を報告する．また，実機におけるニューテーションや外乱の影響についても考察・検討する．
    システム制御情報学会, 2006年, システム制御情報学会 研究発表講演会講演論文集, 6, 16 - 16

  • ジャイロ駆動型球体ロボットの位置姿勢制御に関する考察
    浦久保 孝光, 尾谷 紀明, 前川 聡, 玉置 久, 多田 幸生
    2005年11月, SICE第34回制御理論シンポジウム資料, pp.275-280, 日本語

  • 2つの軸周りのトルクによる宇宙機の姿勢制御に関する一考察
    浦久保 孝光, 岡本 和久, 多田 幸生
    2005年10月, 第5回サイバネティック・フレキシブル・オートメーション・シンポジウム講演論文集, pp.55-56, 日本語

  • 速度拘束を受ける機械システムに対する強化学習を用いた運動生成
    浦久保 孝光, 杉根 隆介, 多田 幸生
    2005年05月, 第49回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.313-314, 日本語

  • ジャイロ駆動型球体ロボットにおける動特性解析
    浦久保 孝光, 岡市 務, 前川 聡, 玉置 久, 多田 幸生
    2005年05月, 第49回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, pp.635-636, 日本語

  • 2つの軸対称剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御
    浦久保 孝光, 田島 宏史, 多田 幸生
    2005年05月, SICE第5回制御部門大会資料, pp.377-380, 日本語

  • 一次可制御構造を持つ非ホロノミックスシステムの制御
    浦久保 孝光, 土屋 和雄
    2005年01月, システム／制御／情報, 49, 1, 20-25, 日本語
    その他

  • Attitude Control of a Spacecraft Composed of Two Rigid Bodies Using Internal Motion
    URAKUBO Takateru, TSUCHIYA Kazuo, TADA Yukio
    2004年, Proc. 2003 ISAS 13th Workshop on Astrodynamics and Flight Mechanics, p.186-191, 英語
    その他

■ 書籍等出版物
  • 倒立振子で学ぶ制御工学 第5章 可制御性と状態フィードバック
    浦久保 孝光
    共著, 森北出版, 2017年02月, 日本語
    学術書

  • 飛躍するドローン - マルチ回転翼型無人航空機の開発と応用研究，海外動向，リスク対策まで -，第1章4節
    浦久保 孝光
    その他, NTS出版, 2016年01月, 日本語
    学術書

■ 講演・口頭発表等
  • VTOLドローンのホバリング時における推力およびピッチ角のアロケーションに関する考察
    邨田嶺生, 菊本智寛, 浦久保孝光, 佐部浩太郎
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2025講演論文集, 2025年06月, 日本語
    ポスター発表

  • 二重推進式VTOLドローンの急上昇飛行のための軌道計画
    山口颯大, 菊本智寛, 浦久保孝光, 佐部浩太郎,硲間優一
    第69回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2025年05月, 日本語
    口頭発表（一般）

  • 2リンクモバイルマニピュレータにおける重量物運搬のための動作計画
    藤田陽史, 室巻孝郎, 浦久保孝光
    2024年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, 2025年01月, 日本語

  • 人間の移動を考慮したドローン空撮画像からの着陸地点安全性評価
    三浦輝, 菊本智寛, 吉田武史, 浦久保孝光
    2024年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, 2025年01月, 日本語
    口頭発表（一般）

  • 二重推進式VTOLドローンにおける高速急旋回飛行のための飛行軌道計画
    中村亮太, 吉田奨, 菊本智寛, 浦久保孝光, 佐部浩太郎, 硲間優一
    第67回自動制御連合講演会講演論文集, 2024年11月, 日本語
    口頭発表（一般）

  • 二重推進式VTOLドローンの水平飛行時における急減速マヌーバに関する考察
    坂本 貫汰, 菊本 智寛, 浦久保 孝光, 佐部 浩太郎, 硲間 優一
    第68回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2024年05月, 日本語
    口頭発表（一般）

  • VTOLドローンのホバリング時における力学モデル構築と耐風性能解析
    吉田 奨, 菊本 智寛, 浦久保 孝光, 佐部 浩太郎, 硲間 優一
    第68回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2024年05月, 日本語
    口頭発表（一般）

  • 二重推進式VTOLドローンの急上昇飛行に関する考察
    山口 颯大, 菊本 智寛, 浦久保 孝光, 佐部 浩太郎, 硲間 優一
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2024講演論文集, 2024年05月, 日本語
    ポスター発表

  • 色差と明度を考慮したドローン空撮画像からの安全な着陸地点検出
    髙千代紗都子, 菊本 智寛, 浦久保 孝光
    第5回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 2024年02月, 日本語

  • 衝撃力を用いた蹴り出し動作に関する実験
    菊田潤, 室巻孝郎, 中村成志, 浦久保孝光
    2023年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, 2024年01月, 日本語

  • 異なるリンク長さを持つ2リンクアームの特異姿勢付近における動的可操作性解析
    中村成志, 浦久保孝光, 室巻孝郎
    2023年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, 2024年01月, 日本語

  • Dynamic Motion of Two-link Arms with Different Link Lengths Using Singularities
    Masashi Nakamura, Takateru Urakubo, Takao Muromaki
    Proc. of the 11th International Symposium on Adaptive Motion of Animals and Machines, 2023年06月, 英語

  • Tilt-rotor UAVの高速旋回飛行に関する考察
    浦久保 孝光, 中村 亮太, 菊本 智寛, 佐部 浩太郎, 平井 真二
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2023講演論文集, 2023年06月, 日本語

  • Quad-plane UAVの高速飛行時の最小旋回半径に関する考察
    中村 亮太, 菊本 智寛, 浦久保 孝光, 佐部 浩太郎, 硲間 優一
    第67回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2023年05月, 日本語

  • VTOL UAVの着艦制御におけるVector Fieldの構築
    柏木 風真, 浦久保 孝光, 村岡 浩治
    第67回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2023年05月, 日本語

  • ティルトロータUAVにおける異なるティルト角での空力特性解析
    和田浩樹, 浦久保孝光, 佐部浩太郎, 平井真二
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2022講演論文集, 2022年06月, 日本語

  • マヌーバラビリティにもとづくVTOLドローンの遷移制御に関する考察
    菊本智寛, 浦久保孝光, 佐部浩太郎, 硲間優一
    第66回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2022年05月, 日本語

  • ドローン空撮画像を用いた着陸可能領域および着陸候補地点の抽出
    髙千代紗都子, 菊本智寛, 吉田武史, 浦久保孝光
    第66回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2022年05月, 日本語

  • 脚型ロボットの蹴り出し動作に対する動力学解析と最適化
    中村 成志, 室巻 孝郎, 浦久保 孝光
    2021年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 シンポジウム 講演論文集, 2022年01月, 日本語

  • ティルトロータUAVにおける異なるティルト角での水平飛行時のエネルギ効率
    和田浩樹, 浦久保孝光, 佐部浩太郎
    第58回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会講演論文集, 2021年11月, 日本語

  • GNSS の衛星配置に基づいたプロセスノイズ設定に関する考察
    高山洋史, 浦久保孝光
    第3回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 2021年09月, 日本語

  • ドローン空撮画像を用いたピクセル単位の着陸安全性判別法とその検証
    菊本智寛, 吉田武史, 浦久保孝光
    第3回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 2021年09月, 日本語

  • Quad-plane型UAVにおける離着陸マヌーバの最適化
    菊本智寛, 浦久保孝光, 米田洋, 佐部浩太郎, 硲間優一
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2021講演論文集, 2021年06月, 日本語

  • ドローン自動着陸におけるカメラ画像を用いた安全な着陸可能領域の抽出
    張本 暘, 菊本 智寛, 吉田 武史, 浦久保 孝光
    第65回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2021年05月, 日本語

  • 脚型ロボットの蹴り出し動作の生成
    中村 成志, 室巻 孝郎, 浦久保 孝光
    日本設計工学会関西支部 2020年度研究発表講演会講演論文集, 2021年03月, 日本語

  • 跳躍動作における特異姿勢付近での動力学に関する考察
    浦久保 孝光
    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2020講演論文集, 2020年11月, 日本語

  • 幾何学モデルを用いたNLOS信号排除による測位精度改善に関する考察
    高山洋史, 浦久保孝光, 冨永貴樹, 玉置久
    第2回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 2020年09月, 日本語

  • カメラ画像を用いたドローンの安全な着陸地点検出に関する考察
    菊本智寛, 張本暘, 磯谷和樹, 浦久保孝光, 吉田武史
    第2回測位技術振興会研究発表講演会講演論文集, 2020年09月, 日本語

  • ティルトロータUAVにおける離陸マヌーバの最適化
    菊本智寛, 柴森博人, 浦久保孝光, 米田洋, 佐部浩太郎
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2020講演論文集, 2020年05月, 日本語

  • ティルトロータUAVの固定翼機モードにおける空力特性改善
    和田 浩樹, 浦久保 孝光, 米田 洋, 佐部 浩太郎, 平井 真二
    第64回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 2020年05月, 日本語

  • Efficient Energy Supply from Joint Torques near Singular Configurations for a Two-link Robot Arm with Joint Friction
    T. Urakubo, X. Wan, T. Mashimo
    The 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 2020年01月, 英語
    口頭発表（一般）

  • A Study on Efficient LiDAR-based Localization with Initial Pose Estimation
    Y. Takayama, T. Urakubo, H. Tamaki
    The 2020 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 2020年01月, 英語
    口頭発表（一般）

  • ロボットマニピュレータの特異姿勢付近における動力学性質に関する考察
    浦久保孝光
    第32回自律分散システム・シンポジウム, 2020年01月, 日本語
    口頭発表（一般）

  • VTOL型ドローンにおける最適なモード間遷移飛行に関する考察
    柴森博人, 浦久保孝光, 米田洋, 佐部浩太郎
    第56回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会, 2019年11月, 日本語
    口頭発表（一般）

  • ティルトロータUAVの固定翼機モードにおける空力特性に関する考察
    和田浩樹, 浦久保孝光, 米田洋, 佐部浩太郎
    第56回日本航空宇宙学会関西・中部支部合同秋期大会, 2019年11月, 日本語
    口頭発表（一般）

  • 搭乗者を含む2輪スケートボードの力学モデル構築
    菊本智寛, 浦久保孝光, 川田昌克, 室巻孝郎, 玉置久
    計測自動制御学会システム・情報部門学術講演会2019, 2019年11月, 日本語
    ポスター発表

  • 脚型ロボットによる跳躍動作実験
    室巻孝郎, 浦久保孝光, 須田敦 万象隆
    日本設計工学会2019年度秋季大会研究発表講演会, 2019年09月, 日本語
    口頭発表（一般）

  • ティルトロータ型UAVの飛行特性解析とシミュレータ構築
    柴森博人, 浦久保孝光
    2019年電気学会電子・情報・システム部門大会, 2019年09月, 日本語
    口頭発表（一般）

  • ティルトロータ型UAVにおける低速飛行特性の解析
    弓場洋輝, 河野大輔, 浦久保孝光, 三輪昌史
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年05月, 日本語
    ポスター発表

  • ティルトロータ型UAVの自動着陸のための安全な着陸地点の検出
    磯谷和樹, 張本暘, 浦久保孝光
    ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, 2019年05月, 日本語
    ポスター発表

  • 災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットの縦系制御
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 新井場 公徳, 天野 久徳
    第14回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会 (SI2013), 2013年12月, 日本語, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 災害監視を目的とした屋外型飛行船ロボットのロール抑制制御
    佐伯 一夢, 小林 大介, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 新井場 公徳, 天野 久徳
    第51回飛行機シンポジウム, 2013年11月, 日本語, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 視覚制御を用いた飛行ロボットの着陸制御
    吉田 空視, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第87期定時総会講演会関西学生会平成23年度学生員卒業研究発表講演会, 2012年03月, 日本語, 日本機械学会関西支部, 吹田, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ティルトロータ型飛行ロボットの開発と飛行状態推定
    福家 朋来, 浦久保 孝光, 深尾 隆則
    計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会 若手研究発表会, 2012年01月, 日本語, 計測自動制御学会, 大阪市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 屋外型飛行船ロボットの直線経路追従制御
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 河野 敬
    計測自動制御学会 システムインテグレーション部門講演会 (SI2011), 2011年12月, 日本語, 計測自動制御学会, 京都市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型球体ロボットの開発と制御
    大澤 正典, 浦久保 孝光, 前川 聡, 多田 幸生
    第12 回計測自動制御学会システムインテグレーション部門 講演会, 2011年12月, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門, 京都, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • A Path Following Control Method under Wind Disturbances for Outdoor Blimp Robots
    SAIKI Hitomu, FUKAO Takanori, URAKUBO Takateru, KOHNO Takashi
    2011 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 2011年12月, 英語, SICE, IEEE, 京都市, 国際会議
    口頭発表（一般）

  • 垂直離着陸型 UAV の開発と制御
    勝田 雄大, 浦久保 孝光, 深尾 隆則
    日本航空宇宙学会 関西支部・中部支部大会, 2011年11月, 日本語, 日本航空宇宙学会, 神戸市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 屋外型飛行船ロボットの自律飛行制御
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 河野 敬
    日本航空宇宙学会 関西支部・中部支部大会, 2011年11月, 日本語, 日本航空宇宙学会, 神戸市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 宇宙エレベータの最適構造設計
    室巻 孝郎, 浦久保 孝光, 花原 和之, 多田 幸生
    日本機械学会2011年度年次大会, 2011年09月, 日本語, 日本機械学会, 東京, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 飛行船ロボットの強風下での滞空制御系設計法
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 河野 敬
    システム制御情報学会 研究発表講演会 SCI'11, 2011年05月, 日本語, システム制御情報学会, 京都市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 角加速度入力を用いた移動ターゲットへの追跡制御
    西川 和輝, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    第55回システム制御情報学会研究発表講演会, 2011年05月, 日本語, システム制御情報学会, 吹田, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型球体ロボット実験機におけるフィードバック制御
    大澤 正典, 浦久保 孝光, 岸田 拓也, 多田 幸生, 前川 聡
    第55回システム制御情報学会研究発表講演会, 2011年05月, 日本語, システム制御情報学会, 吹田, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 飛行ロボット開発に向けた力学シミュレータの構築
    宮本 尚幸, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第86期定時総会講演会関西学生会平成22年度学生員卒業研究発表講演会, 2011年03月, 日本語, 京都市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 拡張カルマンフィルタを用いた飛行ロボットの状態推定
    福家 朋来, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第86期定時総会講演会関西学生会平成22年度学生員卒業研究発表講演会, 2011年03月, 日本語, 京都市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 屋外型飛行船ロボットの風外乱下での飛行制御系設計法
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 河野 敬
    第16回ロボティクスシンポジア, 2011年03月, 日本語, RSJ/JSME/SICE, 指宿市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ロボットアームの人間らしい動作に関する考察
    孟 相超, 花原 和之, 多田 幸生, 浦久保 孝光
    日本機械学会関西支部第86期定時総会講演会講演会, 2011年03月, 日本語, 京都市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型球体ロボットの運動制御実験
    岸田 拓也, 浦久保 孝光, 前川 聡, 玉置 久, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第86期定時総会講演会講演会, 2011年03月, 日本語, 京都市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ガルバノミラー最適形状の基礎検討
    佐野 真一, 花原 和之, 多田 幸生, 浦久保 孝光
    日本機械学会関西支部第86期定時総会講演会関西学生会平成22年度学生員卒業研究発表講演会, 2011年03月, 日本語, 京都市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 2リンクロボットアームの引っ張り動作における特異姿勢の有用性についての考察
    吉岡 広樹, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第86期定時総会講演会関西学生会平成22年度学生員卒業研究発表講演会, 2011年03月, 日本語, 京都市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型球体移動ロボットにおける運動状態推定
    大澤 正典, 浦久保 孝光, 前川 聡, 多田 幸生
    第7 回NCP フォーラム, 2011年02月, 日本語, 福井県あわら市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ロボットアームの特異姿勢付近における効率的エネルギ供給
    浦久保 孝光, 真下 智昭, 金出 武雄
    第28回日本ロボット学会学術講演会, 2010年09月, 日本語, 日本ロボット学会, 名古屋, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • Hovering Control of Outdoor Blimp Robots Based on Path Following
    SAIKI Hitomu, FUKAO Takanori, URAKUBO Takateru, KOHNO Takashi
    2010 IEEE Multi-Conference on Systems and Control, 2010年09月, 英語, IEEE, 横浜市, 国際会議
    口頭発表（一般）

  • Path Followingに基づいた屋外型飛行船ロボットの滞空制御
    佐伯 一夢, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 河野 敬
    日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会2010 (ROBOMEC'10), 2010年06月, 日本語, 日本機械学会, 旭川市, 国内会議
    ポスター発表

  • ロボットマニピュレータの特異姿勢付近作業に対する力学的考察
    浦久保 孝光, 真下 智昭, 金出 武雄
    第54回システム制御情報学会研究発表講演会, 2010年05月, 日本語, システム制御情報学会, 京都, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型球体ロボット実験機における動特性解析
    大澤 正典, 浦久保 孝光, 岸田 拓也, 前川 聡, 多田 幸生
    第54回システム制御情報学会研究発表講演会, 2010年05月, 日本語, システム制御情報学会, 京都市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型球体ロボットの直進制御
    岸田 拓也, 浦久保 孝光, 大澤 正典, 前川 聡, 多田 幸生
    第6回NCPフォーラム, 2010年03月, 日本語, 大津, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 2リンクロボットアームの持ち上げ動作における特異姿勢の有用性についての考察
    大道 陵平, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第85期定時総会講演会関西学生会平成21年度学生員卒業研究発表講演会, 2010年03月, 日本語, 日本機械学会関西支部, 神戸, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型球体ロボットの運動制御実験
    岸田 拓也, 大澤 正典, 浦久保 孝光, 前川 聡, 多田 幸生
    計測自動制御学会関西支部平成21 年度シンポジウム若手研究発表会, 2010年01月, 日本語, 計測自動制御学会 関西支部, 大阪, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • Optimal Placement of a Two-Link Manipulator for Door Opening
    Takateru Urakubo, Tomoaki Mashimo, Takeo Kanade
    2009 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2009年10月, 英語, St. Louis, Missouri, USA, 国際会議
    口頭発表（一般）

  • Capturability of a Simple Guidance Law with Angular Acceleration Input
    Takateru Urakubo, Takeo Kanade
    European Control Conference 2009, 2009年08月, 英語, Budapest, Hungary, 国際会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型球体ロボットにおける外殻位置と内部ニューテーションの同時制御
    西村 智幸, 浦久保 孝光, 前川 聡, 玉置 久, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第84期定時総会講演会講演会, 2009年03月, 日本語, 東大阪市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型球体ロボットの可制御性に関する考察 - 外殻位置と内部ニューテーションの同時制御 -
    西村 智幸, 浦久保 孝光, 前川 聡, 多田 幸生, 玉置 久
    第26 回日本ロボット学会学術講演会, 2008年09月, 日本語, 神戸市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 屋内型飛行船ロボットシステムの開発
    吉田 武史, 深尾 隆則, 浦久保 孝光, 大須賀 公一, 小林 滋, 高森 年
    ROBOMEC, 2008年06月, 日本語, 国内会議
    ポスター発表

  • 停止を含む目標軌道に対する二輪移動車の追従制御
    福原 正浩, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    第52回システム制御情報学会研究発表講演会, 2008年05月, 日本語, 京都, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 仮想バネ・ダンパを用いた二輪移動ロボットのフォーメーション制御
    和田 淳也, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第83期定時総会講演会講演会関西学生会平成19年度卒業研究発表講演会, 2008年03月, 日本語, 日本機械学会関西支部, 豊中, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 球体ロボットの最適軌道形成法に関する試案
    上田 哲也, 玉置 久, 浦久保 孝光, 前川 聡
    平成19年度計測自動制御学会関西支部若手研究発表会, 2008年01月, 日本語, 大阪, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ２剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御
    浦久保 孝光, 多田 幸生
    第3回NCPフォーラム, 2007年03月, 日本語, 兵庫県美方郡新温泉町, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型ロボットの動特性に関する考察
    西村 智幸, 浦久保 孝光, 前川 聡, 玉置 久, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第８２期定時総会講演会関西学生会平成１８年度卒業研究発表講演会, 2007年03月, 日本語, 大東, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • Dynamics and Control of a Spherical Rolling Robot Equipped with a Gyro
    URAKUBO Takateru, MAEKAWA Satoshi, TAMAKI Hisashi, TADA Yukio, OTANI Toshiaki, KOBAYASHI Hiroshi
    2006 International Symposium on Flexible Automation, 2006年07月, 英語, 大阪, 国際会議
    口頭発表（一般）

  • Design and Control of Indoor Nearfloor Mover with Autonomy for Welfare
    TADA Yukio, KITANO Kenta, URAKUBO Takateru
    2006 International Symposium on Flexible Automation, 2006年07月, 英語, Suita, 国際会議
    口頭発表（一般）

  • A Study on Attitude Control of a Space Robot Composed of Two Axisymmetric Rigid Bodies
    URAKUBO Takateru, TADA Yukio
    3rd IFAC Workshop on Lagrangian and Hamiltonian Methods for Nonlinear Control, 2006年07月, 英語, Nagoya, 国際会議
    ポスター発表

  • ２剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御 ～ロボットの形態と制御性能についての考察～
    福原 正浩, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    第５０回システム制御情報学会研究発表講演会, 2006年05月, 日本語, 京都, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 障害物のある水平面上における二輪移動ロボットのリヤプノフ制御（実機における有効性の検証）
    澤本 拓也, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第８１期定時総会講演会関西学生会平成１７年度卒業研究発表講演会, 2006年03月, 日本語, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • Position and Attitude Control of a Spherical Rolling Robot Equipped with a Gyro
    浦久保 孝光, 尾谷 紀明, 前川 聡, 玉置 久, 多田 幸生
    The 9th IEEE International Workshop on Advanced Motion Control, 2006年03月, 英語, Istanbul, Turkey, 国際会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ駆動型球体移動ロボットの設計・製作・制御
    玉置 久, 浦久保 孝光, 前川 聡
    第5回CFAシンポジウム, 2005年11月, 日本語, システム制御情報学会, 大阪, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ駆動型球体ロボットの位置姿勢制御に関する考察
    尾谷 紀明, 浦久保 孝光, 前川 聡, 玉置 久, 多田 幸生
    計測自動制御学会第34回制御理論シンポジウム, 2005年11月, 日本語, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ２つの軸周りのトルクによる宇宙機の姿勢制御に関する一考察
    岡本 和久, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    システム制御情報学会第５回サイバネティック・フレキシブル・オートメーション・シンポジウム, 2005年10月, 日本語, 吹田, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 速度拘束を受ける機械システムに対する強化学習を用いた運動生成
    杉根 隆介, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    第49回システム制御情報学会研究発表講演会, 2005年05月, 日本語, 京都, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ搭載型球体ロボットの操縦インタフェースの設計
    佐々木 一真, 玉置 久, 北村 新三, 浦久保 孝光, 前川 聡
    第49回システム制御情報学会研究発表講演会, 2005年05月, 日本語, システム制御情報学会, 京都, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • ジャイロ駆動型球体ロボットにおける動特性解析
    岡市 努, 浦久保 孝光, 玉置 久, 前川 聡, 多田 幸生
    第49回システム制御情報学会研究発表講演会, 2005年05月, 日本語, 京都, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 2つの軸対称剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御
    浦久保 孝光, 田島 宏史, 多田 幸生
    第５回計測自動制御学会制御部門大会, 2005年05月, 日本語, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 2つの軸対称剛体からなる宇宙ロボットの姿勢制御 -制御則構成に適した姿勢表現の導入-
    多田 幸生, 浦久保 孝光, 田島 宏史
    日本機械学会関西支部第80期定時総会講演会関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 2005年03月, 日本語, 日本機械学会関西支部, 京都大学, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 2つの軸周りのトルクを用いた宇宙機の姿勢制御
    多田 幸生, 浦久保 孝光, 岡本 和久
    日本機械学会関西支部第80期定時総会講演会関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 2005年03月, 日本語, 日本機械学会関西支部, 京都大学, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 一次可制御な非ホロノミックシステムのフィードバック制御 -４入力系の可制御性と安定化-
    浦久保 孝光, 土屋 和雄, 多田 幸生
    第33回制御理論シンポジウム, 2004年11月, 日本語, 制御部門・制御理論部会, 浜松, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • Feedback Control of a Two Wheeled Mobile Robot with Obstacle Avoidance Using Potential Functions
    URAKUBO Takateru, OKUMA Kenji, TADA Yukio
    2004 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2004年10月, 英語, IEEE/RSJ, Sendai, Japan, 国際会議
    口頭発表（一般）

  • Lyapunov Control of a Two Wheeled Mobile Robot in the Presence of Obstacles
    OOKUMA Kenji, URAKUBO Takateru, TADA Yukio
    The 2004 Japan-USA Symposium on Flexible Automation, 2004年07月, 英語, アメリカ機械学会ダイナミックシステム制御部門(ASME-DSC), システム制御情報学会(ISCIE), Denver, USA, 国際会議
    口頭発表（一般）

  • 障害物回避を含む二輪移動ロボットのフィードバック制御
    浦久保 孝光, 大熊 賢治, 多田 幸生
    計測自動制御学会第4回制御部門大会, 2004年05月, 日本語, 計測自動制御学会制御部門, 北九州市, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 非ホロノミック水中ロボットの運動制御
    多田 幸生, 浦久保 孝光, 堀内 祥次
    日本機械学会関西支部第79期定時総会講演会関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 2004年, 日本語, 日本機械学会関西支部, 大阪府立大学, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 障害物のある水平面上における二輪移動ロボットのリヤプノフ制御
    大熊 賢治, 浦久保 孝光, 多田 幸生
    日本機械学会関西支部第79期定時総会講演会, 2004年, 日本語, 日本機械学会関西支部, 大阪府立大学, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 2つの軸周りのトルクによる宇宙機の姿勢変更操作
    多田 幸生, 浦久保 孝光, 村上 博昭
    日本機械学会関西支部第79期定時総会講演会関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 2004年, 日本語, 日本機械学会関西支部, 大阪府立大学, 国内会議
    口頭発表（一般）

  • 非ホロノミック移動ロボットの強化学習による運動生成
    多田 幸生, 浦久保 孝光, 杉根 隆介
    日本機械学会関西支部第78期定時総会講演会関西学生会学生員卒業研究発表講演会, 2003年, 日本語, 日本機械学会, 大阪工業大学大宮学舎, 国内会議
    口頭発表（一般）

■ 所属学協会
  • 日本航空宇宙学会
    2019年04月 - 現在

  • 日本機械学会
    2017年12月 - 現在

  • IEEE
    2007年03月 - 現在

  • システム制御情報学会
    2002年04月 - 現在

  • 日本ロボット学会
    2000年09月 - 現在

  • 計測自動制御学会
    1999年11月 - 現在

■ 共同研究・競争的資金等の研究課題
  • 特異姿勢を用いたロボットのダイナミック動作における力学と制御
    浦久保 孝光
    日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 基盤研究(C), 神戸大学, 2020年04月 - 2023年03月
    2021年度は、2020年度に引き続いて、冗長自由度を有する多リンクロボットの押し動作について、力学解析および最適運動計画を行った。具体的に、4リンクからなる脚型ロボットが水平面内で壁を押す（蹴り出す）場合を考え、消費トルクが一定である条件の下で、壁から離れるときの運動量を最大化するロボット動作を数値最適化によって求めた。このとき、最適化によって得られた動作においては、膝関節がほぼ伸びきった特異姿勢に近い姿勢を用いている。動作中の各時刻のロボット姿勢における動的可操作性を調べ、特異姿勢に近い姿勢を用いることで、一定の大きさの関節トルクの下でも壁を押す方向に大きな力を発生可能であることを明らかにした。 さらに、同様な押し動作として、微小重力下の宇宙ロボットの跳躍動作を数値シミュレーションによって調べた。上述の脚型ロボットと同様な関節自由度、リンク長のロボットを考えるが、関節の回転角度に対する制約を設けず、広い範囲で回転可能であると想定した場合、最適運動計画の結果、足リンクを大きく回転させて、足先を地面に叩き付け、その際の衝撃力によって跳躍することによって大きな運動量が得られることが分かった。大きな衝撃力はハードウェアの損傷などを招く恐れがあるが、弾性要素を組み込むことでその大きさは低減可能であり、微小重力下の新しい跳躍動作の可能性を示す結果と言える。 4リンクからなるロボットの水平面内での押し動作に関する最適運動計画および力学解析結果に関しては国内会議において1件の発表を行い、微小重量下での宇宙ロボットの最適跳躍動作に関しては国際会議発表1件および学術誌論文発表1件を行った。

  • 浦久保 孝光
    学術研究助成基金助成金／基盤研究(C), 2016年04月 - 2019年03月, 研究代表者
    競争的資金

  • 浦久保 孝光
    日本学術振興会, 学術研究助成基金助成金, 若手研究(B), 神戸大学, 2011年 - 2013年, 研究代表者
    ロボットアームの特異姿勢は，従来のロボット運動制御においては避けられる傾向が強い．本研究では，ロボットアームによるある種の作業に対しては，特異姿勢を用いて作業を遂行することにより，必要な関節トルクを低減することが可能であることを明らかにした． 作業遂行のための最適運動を数値最適化によって求め，この運動に見られる特異姿勢の動力学的性質を解析により明らかにした．さらに，得られた最適軌道により実際のロボットにおいても特異姿勢を用いた省トルク化が達成されることを実機実験により明らかにした．
    競争的資金

  • 花原 和之
    日本学術振興会, 科学研究費補助金, 基盤研究(C), 神戸大学, 2010年 - 2011年
    可変形状トラスは,骨組構造(トラス構造)の部材を可変長アクチュエータに置き換えることにより得られる機械システムであり,その多彩な用途が期待されている.本研究課題では,可変長アクチュエータとして形状記憶合金ワイヤを用いた,軽量・小型の幾何形状可変システムとしての可変形状トラスの特性を評価した.運動の記述に必要な関係式の定式化を行うとともに動力学シミュレーションを実施した.また,試作システムによる動作実験を行い,その実現可能性を確認した.
    競争的資金

研究シーズ

■ 研究シーズ
  • 高機能な機械システム創出のための力学と制御に関する研究
    シーズカテゴリ：情報通信, ものづくり技術（機械・電気電子・化学工業）
    研究キーワード：無人航空機, ロボティクス, 非線形制御理論
    研究内容：ドローンやロボットが身近になってきましたが、その活躍の場を広げるためには、複雑な環境との相互作用の下でもうまく動作する、困難な作業でも身体・アクチュエータを最大限生かして遂行することが求められます。本研究では、とくに力学と制御の観点から、このような高機能な機械システムの創出を目指しています。いくつかの具体的対象システムを設定し、運動を支配する力学が持つ性質の解明、それにもとづく制御系構築を進めています。
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