研究活動情報

• 2023年12月 第24回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, SI2023優秀講演賞, 咀嚼過程における食感の変化とその推定

  青木 尊啓, 中本 裕之, 小林 太


• 2021年12月 第22回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, SI2021優秀講演賞, 3Dフードプリンタによる造形物と食品の食感比較

  多田雄毅, 中本裕之, 平田一郎, 小林太


• 2015年12月 第16回公益財団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会実行委員会, SI2015優秀講演賞, 異方性をもつ柔軟膜ひずみセンサの開発

  中本 裕之, 大高 秀夫, 平田 一郎, 多田 充徳, 小林 太, 小島 史男

  国内学会・会議・シンポジウム等の賞


• 2015年11月 Organizing Committee of 7th International Conference on Emerging Trends in Engineering & Technology, Research Front Award, Displacement and Tilt Estimation of Contact Surface on Magnetic Tactile Sensor using Genetic Programming

  NAKAMOTO Hiroyuki, SASAI Shiho, KOBAYASHI Futoshi, KOJIMA Fumio

  国際学会・会議・シンポジウム等の賞

• Analysis of Frequency Spectrum of Ultrasonic Pulse-Echo Wave Reflected on Periodic Rough

  Kotaro Fujii, Hiroyuki Nakamoto, Phillipe Guy, Tetsuya Uchimoto

  2024年11月, Proceedings of 21st International Conference on Flow Dynamics

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Effect of Periodic Rough Surface on Ultrasonic Pulse-echo Signal

  Hiroyuki Nakamoto, Kotaro Fujii, Philippe Guy, Tetsuya Uchimoto

  IEEE, 2024年10月, 2024 IEEE SENSORS, 1 - 4

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Prediction of food texture changes using force data in simulations of repetitive chewing

  Takahiro Aoki, Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi

  Japanese Society for Food Science and Technology, 2024年08月, Food Science and Technology Research, 30(6) (6), 635 - 645

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Effects of sensory combination on crispness and prediction of sensory evaluation value by Gaussian process regression

  Hiroyuki Nakamoto, Ryoga Nishimura, Futoshi Kobayashi

  Crispness contributes to the pleasantness and enjoyment of eating foods and is popular with people of wide ages in many countries. Hence, a quantitative evaluation method for crispness is required for food companies developing new food products. In this study, the effects of different sensory combinations on crispness were investigated through sensory evaluation, and a Gaussian process regression model was used to predict the evaluation values of crispness. First, four crispness descriptors in Japanese were selected, and sensory evaluations were conducted with ten participants using commercially available snack foods under three different sensory combinations of force, vibration, and sound to confirm the effects of the three senses. An instrumental system also measured force, vibration, and sound for snack foods under the same conditions. The Gaussian process regression model determined the relationship between the sensory and measurement data and predicted the sensory evaluation values from the measurement data. Cross-validation verified that the Gaussian process regression model accurately predicted the food texture evaluation values from the measurement data even in conditions with different sensory components.

  Public Library of Science (PLoS), 2024年02月, PLOS ONE, 19(2) (2), e0297620 - e0297620

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• Food Texture Prediction Method Using Multiple Measurement and Template Data

  Hiroyuki Nakamoto, Tomomi Shimizu

  2024年, IEEE Access

  研究論文（学術雑誌）


• Quantitative Assessment of Eddy Current Inspection Technician Skills

  Daigo Kosaka, Masahiro Hoshiba, Hiroyuki Nakamoto

  In eddy current testing, it is desirable to keep sensor perpendicular to test surface, but it is difficult to automatically determine the sensor posture at inspection points with complex geometry, and the non-destructive testing technician manually operates the sensor. In such cases, it is necessary to ensure skill of the technicians as they are part of the non-destructive testing system. We are conducting research to establish a skills training method to efficiently develop non-destructive testing technicians. The behavior of licensed and unlicensed subjects was measured while inspecting defects around bolt holes. There was a clear statistical difference between the sequences of licensed and unlicensed subjects.ts will be established, and a prototype real-time skill teaching system will be built to verify the validity of the proposed method.

  AHFE International, 2023年12月, Emerging Technologies and Future of Work, 270 - 276

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）

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• Effects of Filtered Air- and Bone-conduction Sounds’ Presentation in Mastication on Food Texture

  Hiroyuki Nakamoto, Kento Kawanishi, Ichiro Hirata

  Food texture is an essential sensation for food palatability, as well as taste and aroma, and is particularly important for solid foods. Among food textures, crispness is one of the most popular food textures in various countries. There are many snack foods with crisp textures in the market. They contribute to the sales amount. Hence, food companies need to develop new snack foods with good crispness for consumers' palatability.For mechanical textures, humans generally perceive force, bone-conduction sound, and air-conduction sound through the senses of tactile and hearing. This indicates that food texture is a multisensory perception. There are some reports that a high-frequency sound changes food texture to make it crispier. These reports showed that the filtered sound parameters of one of the senses changed the texture of the food. It has the potential to add a crisp texture to the original texture. In comparison with other languages, the Japanese language has many food texture descriptors of 445. Crispness descriptors such as saku-saku and kari-kari have differences from each other. Native Japanese speakers use the texture terms properly. The influence of the filtered masticatory sound on the crispness descriptors in Japanese is unclear.This study investigates the influence of air- and bone-conduction sounds on crisp texture by sensory evaluation. Air-conduction sounds during mastication are converted into digital data by a microphone. The sound data are filtered by high-pass or low-pass filters and are presented to the participants of sensory evaluation by a headphone or a bone-conduction earphone. For comparison, the sound data were also presented without filtering. This process from the conversion to presentation is performed in real time. The sample of sensory evaluation used nine commercially available foods; potato chips, hardtacks, thin rice crackers, pretzel sticks, thin cookies, sablés, thick rice crackers, deep-fried cookies, and stick-shaped sweet potato chips. Participants were eight students aged 22.9 ± 0.83 (mean ± standard deviation). They bit each sample three times and recorded the degree of texture on the visual analog scale of three texture descriptors; saku-saku, kari-kari, pari-pari.In the results of the sensory evaluation, saku-saku had no significant influence by the low-pass or high-pass filter and the headphone or bone-conduction earphone. On the other hand, low-pass filtered sound decreased the evaluation values of kari-kari and pari-pari of most samples by the headphone. This suggests that saku-saku tends to be influenced by the perception of force than air- and bone-conduction sounds. Kari-kari and pari-pari were influenced by sound. Some samples such as thin cookies and sablés had a difference between the influence of low-pass and high-pass filters by the headphone. Kari-kari and pari-pari are sensitive to the frequency of the sound. Since there are different tendencies among the three crispness descriptors, the effective addition of crispness by sound requires a detailed design of the filter frequency for each object descriptor in Japanese.

  AHFE International, 2023年12月, Human-Centered Design and User Experience, 27 - 32

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）

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• Comparison of Backpacks with Air Mesh Back Panels and Curved Boards in Standing Position

  Ichiro Hirata, Hiroyuki Nakamoto, Takashi Nonaka

  We designed a prototype backpack to reduce the physical load on students. The main features of the prototype structure were a three-dimensional pad back panel and a curved board. The prototype has a curved surface board inside the padded back panel. This increases the contact area between the backpack and the student's back. To verify the effectiveness of the prototype fit, we compared the prototype to a conventional backpack. Twelve participants were recruited from elementary school students and preschool students. There were significant differences in neck and hip angles when compared to the prototype. Postural measurements showed that carrying a conventional backpack resulted in tilting posture. Stabilometry was measured and found to be more unstable in the conventional backpack. Body pressure distribution measurements showed that the prototype distributed body pressure better. Compared to the prototype, the lower edge of the conventional backpack locally touched the lower back. On the other hand, the padded air mesh back panel of the prototype had a large area of contact with the lumbar region. The results of the comparison between the prototype and the conventional backpack showed that the children's posture changed. This indicated that the prototype was effective in reducing the load on the children.

  AHFE International, 2023年12月, Human-Centered Design and User Experience, 21 - 26

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）

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• Effect of Flaw Parameters on Ultrasonic Attenuation

  Hiroyuki Nakamoto, Kazuma Terada, Phillipe Guy, Tetsuya Uchimoto

  2023年11月, Twentieth International Conference on Flow Dynamics Proceedings, 1314 - 1315

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Decrease at Specific Frequencies in Frequency Spectrum of Ultrasonic Waves Reflected on Rough Surface

  Hiroyuki Nakamoto, Kazuma Terada, Philippe Guy, Tetsuya Uchimoto

  2023年11月, Proceedings of the 21st International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics

  [査読有り]


• Joint angle measurement by stretchable strain sensor

  Hiroyuki Nakamoto, Tokiya Yamaji, Ichiro Hirata, Hideo Ootaka, Futoshi Kobayashi

  Springer Berlin Heidelberg, 2023年11月, Journal of Ambient Intelligence and Humanized Computing, 1 - 6, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• Comparison of random and periodic rough surfaces by ultrasonic attenuation and frequency distribution

  Hiroyuki Nakamoto, Kazuma Terada, Philippe Guy, Tetsuya Uchimoto

  Flow accelerated corrosion generates not only pipe-wall thinning but also roughness on an inside wall. In some flow conditions, the increase in roughness can increase the mass transfer coefficient by up to 80%. It is then very important to have an evaluation tool to monitor and quantify the roughness of a pipe. This study aims to estimate the roughness by using ultrasonic attenuation. The advantage of using ultrasonic attenuation is that it utilizes the signals measured by existing ultrasonic probes, and does not require significant changes to the equipment. To evaluate the inner rough surface, this study compares ultrasonic attenuations on random and periodic rough surfaces. We used an ultrasonic broadband probe on specimens with random and periodic rough surfaces in experiments. The results indicate a significant difference between the attenuation values estimated on random and periodic roughness. In addition, attenuation of amplitude at specific frequencies also was observed. These specific frequencies implied having the potential to estimate the pitch of periodic flaws on the rough surface.

  IOS Press, 2023年04月, International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, 71, S429 - S436, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Effect of Backpacks with Air Mesh Back Panel and Curved Board in Running

  Hiroyuki NAKAMOTO, Ichiro HIRATA, Takashi NONAKA

  2023年03月, International Society of Affective Science and Engineering, 英語

  [査読有り]


• 荷重，振動，音を用いたスナック菓子の食感推定

  Ryoga Nishimura, Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi

  Japanese Society for Food Science and Technology, 2022年12月, 日本食品科学工学会誌, 69(12) (12), 565 - 572, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• 安定期慢性閉塞性肺疾患における6分間歩行試験中の呼吸数と運動耐容能の関連

  山本 暁生, 中本 裕之, 山口 卓己, 酒井 英樹, 金子 正博, 大西 伸悟, 西馬 照明, 澤田 格, 大澤 悟志, 石川 朗

  (一社)日本呼吸ケア・リハビリテーション学会, 2022年10月, 日本呼吸ケア・リハビリテーション学会誌, 32(Suppl.) (Suppl.), 165s - 165s, 日本語

  研究論文（その他学術会議資料等）


• Food Texture Measurement System Using Rod Type Actuator for Imitation of Human Mastication

  Hiroyuki Nakamoto, Yuya Nagahata, Futoshi Kobayashi

  Food texture is one of the most important factors in determining the personal palatability of foods, so food companies require food texture measurement and evaluation in developing novel food products. However, instruments are not fast enough or strong enough to imitate human mastication. To measure the textures of different foods, this study proposes a sensor stand that uses a rod-type actuator. The target speed and force of the sensor stand are 100 mm/s and 100 N, respectively. A food texture sensor that imitates the structure of a human tooth is attached to the sensor stand. The sensor stand and a desktop computer make up the measurement system. Using the system, the fundamental characteristics of the sensor stand with the texture sensor are demonstrated. Verification experiments confirm that the sensor stand satisfies the target values of speed and force. Experiments on actual food items also demonstrate the effectiveness of the measurement system in evaluating food textures.

  Fuji Technology Press Ltd., 2022年07月, International Journal of Automation Technology, 16(4) (4), 421 - 426

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• Comparison of ultrasonic attenuation on random and periodic rough surfaces

  Hiroyuki Nakamoto, Kazuma Terada, Philippe Guy, Tetsuya Uchimoto

  2022年06月, Short Paper Book of The 20th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics, 211 - 212, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• 渦電流探傷試験技術者のためのプローブの状態遷移にもとづく技能評価の定量化

  中本 裕之, 小坂 大吾

  2022年04月, 非破壊検査, 71(4) (4), 177 - 182

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• A Study of Snack Food Texture Estimation Based on Force, Vibration, and Sound Data in Fracture

  Ryoga Nishimura, Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi

  IEEE, 2022年01月, 2022 IEEE/SICE International Symposium on System Integration (SII)

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Validity of a novel respiratory rate monitor comprising stretchable strain sensors during a 6-min walking test in patients with chronic pulmonary obstructive disease

  Akio Yamamoto, Hiroyuki Nakamoto, Takumi Yamaguchi, Hideki Sakai, Masahiro Kaneko, Shingo Ohnishi, Teruaki Nishiuma, Kaku Sawada, Yusuke Iwata, Satoshi Osawa, Kumiko Ono, Akira Ishikawa

  Elsevier BV, 2021年12月, Respiratory Medicine, 190, 106675 - 106675

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Sum of variance for quantifying the variation of multiple sequential data for the crispness evaluation of chicken nugget

  Hiroyuki Nakamoto, Takeaki Yasuda, Futoshi Kobayashi, Yuya Nagahata, Rina Shimizu, Ko Kimura

  Wiley, 2021年08月, Journal of Texture Studies, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• Estimation of Probe Angles Based on Inertial Measurement and Human Skill Assessment

  Kazuki Matsuo, Hiroyuki Nakamoto, Daigo Kosaka, Futoshi Kobayashi

  Springer International Publishing, 2021年07月, Lecture Notes in Networks and Systems, 415 - 422, 英語

  [査読有り]

  論文集(書籍)内論文


• A Magnetic Food Texture Sensor and Comparison of the Measurement Data of Chicken Nuggets

  Hiroyuki Nakamoto, Yuya Nagahata, Futoshi Kobayashi

  Food texture is one of the important quality indicators in foodstuffs, along with appearance and flavor, contributing to taste and odor. This study proposes a novel magnetic food texture sensor that corresponds to the tactile sensory capacity of the human tooth. The sensor primarily consists of a probe, linear slider, spring, and circuit board. The probe has a cylindrical shape and includes a permanent magnet. Both sides of the spring are fixed to the probe and circuit board. The linear slider enables the smooth, single-axis motion of the probe during food compression. Two magnetoresistive elements and one inductor on the circuit board measured the probe’s motion. A measurement system then translates the measurement data collected by the magnetoresistive elements into compression force by means of a calibration equation. Fundamental experiments were performed to evaluate the range, resolution, repetitive durability of force, and differences in the frequency responses. Furthermore, the sensor was used to measure seven types of chicken nuggets with different coatings. The difference between the force and vibration measurement data is revealed on the basis of the discrimination rate of the nuggets.

  MDPI AG, 2021年05月, Sensors, 21(10) (10), 3310 - 3310, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• Measurement of laryngeal elevation time using a flexible surface stretch sensor

  Kaoru Hanaie, Akio Yamamoto, Ken Umehara, Yusuke Bessho, Hiroyuki Nakamoto, Kimiko Nakayama, Kaku Sawada, Satoshi Osawa, Takeshi Ogasawara, Syuichi Tsuneishi, Yoko Wakasugi, Akira Ishikawa

  BACKGROUND: Dysphagia is a growing health problem in aging societies. An observational cohort study targeting community-dwelling populations revealed that 16% of elderly subjects present with dysphagia. There is a need in elderly communities for systematic dysphagia assessment. OBJECTIVE: This study aimed to verify whether laryngeal elevation in the pharyngeal phase could be measured from the body surface using thin and flexible stretch sensors. METHODS: Thirty-two elderly subjects (17 males, 15 females; mean age ± SD: 89.2 ± 6.2 years) with suspected dysphagia underwent a swallowing contrast examination in which seven stretch sensors were attached to the front of the neck. The elongation of the sensors was measured and compared to the laryngeal elevation time values obtained using videofluorography. The sensor signal detected the laryngeal elevation start time, conclusion of the descent of the larynx, and the laryngeal elevation time. The respective laryngeal elevation times obtained using videofluorography and using the sensor were compared using the Bland-Altman method. RESULTS: The laryngeal elevation time was 1.34 ± 0.46 s with the stretch sensor and 1.49 ± 0.56 s with videofluorography. There was a significant positive correlation between the duration obtained by both methods (r = 0.69, p < 0.0001). A negative additional significant bias of -0.15 s (95% confidence interval -0.30 to -0.03, p = 0.046) was noted in the laryngeal elevation time from the videofluorography measurement. CONCLUSION: Laryngeal elevation time can be measured noninvasively from the neck surface using stretch sensors.

  Wiley, 2020年12月, Journal of Oral Rehabilitation, 47(12) (12), 1489 - 1495, 英語, 国際誌

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Development of Magnetic Food Texture Sensor with Spring and Sliding Mechanism

  Kento Kusumi, Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Yuya Nagahata

  IEEE, 2020年10月, 2020 IEEE SENSORS, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Attenuation of Ultrasonic Guided Wave on Buried Illumination Pillar

  Hiroyuki Nakamoto, Akiko Kaji

  IEEE, 2020年10月, 2020 IEEE SENSORS, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Development of Band-shaped Device and Detection Algorithm of Laryngeal Elevation

  Hiroyuki Nakamoto, Yuki Katsuno, Akio Yamamoto, Ken Umehara, Kaoru Hanaie, Yusuke Bessho, Futoshi Kobayashi, Akira Ishikawa

  This study concerns a measurement device and an algorithm of the laryngeal elevation for the Mendelsohn maneuver. The measurement device is band-shaped and measures the change of the circumferential length of the neck by stretchable strain sensors. The device is lightweight of 35 g. The algorithm detects the onset and offset points in time of the laryngeal elevation by the first-order difference and the dynamic time warping distance. Twelve elderly people participated in an experiment to validate the effectiveness of the device. A clustering method separated the measurement data into two groups based on their waveforms. We defined template data from the measurement data. The algorithm detected the onset and offset time by using the template data. Although the offset time of a group had an error of about 4 s, the onset and offset time points of the other group were errors within 1 s.

  IEEE, 2020年07月, 2020 42nd Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine & Biology Society (EMBC), 2020, 4475 - 4478, 英語, 国際誌

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Corrosion Induced Roughness Characterization by Ultrasonic Attenuation Measurement

  Hiroyuki NAKAMOTO, Philippe GUY, Toshiyuki TAKAGI

  Japan Society of Maintenology, 2020年02月, E-Journal of Advanced Maintenance, 11(4) (4), 139 - 146, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Wearable Band-shaped Device and Detection Algorithm for Laryngeal Elevation in Mendelsohn Maneuver

  Hiroyuki Nakamoto, Yuki Katsuno, Akio Yamamoto, Ken Umehara, Yusuke Bessho, Futoshi Kobayashi, Akira Ishikawa

  Institute of Electrical and Electronics Engineers ({IEEE}), 2020年, IEEE Sensors Journal, 21(13) (13), 1 - 1, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• Fusion system of vision and hearing sensation using Deep Learning Fusion system of vision and hearing sensation using Deep Learning

  Kazuto Tsumura, Futoshi Kobayashi, Hiroyuki Nakamoto

  Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2019年12月, MHS 2019 - 30th 2019 International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, 英語

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Monitoring respiratory rates with a wearable system using a stretchable strain sensor during moderate exercise

  Yamamoto, Akio, Nakamoto, Hiroyuki, Bessho, Yusuke, Watanabe, Yu, Oki, Yutaro, Ono, Kumiko, Fujimoto, Yukari, Terada, Tsutomu, Ishikawa, Akira

  2019年12月, MEDICAL & BIOLOGICAL ENGINEERING & COMPUTING, 57(12) (12), 2741 - 2756, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Back Surface Roughness Measurement Based on Attenuation of Ultrasonic Wave

  Hiroyuki Nakamoto, Philippe Guy, Toshiyuki Takagi, Tetsuya Uchimoto, Kazuya Hamaguchi

  2019年11月, Proceedings of the Nineteenth International Symposium on Advanced Fluid Information (AFI2019), 236 - 237

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• 6分間歩行試験におけるCOPD患者の呼吸循環応答と歩行距離の関連

  山本 暁生, 中本 裕之, 澤田 格, 大澤 悟志, 別所 侑亮, 金子 正博, 酒井 英樹, 西馬 照明, 大西 伸吾, 石川 朗

  (一社)日本呼吸ケア・リハビリテーション学会, 2019年10月, 日本呼吸ケア・リハビリテーション学会誌, 29(Suppl.) (Suppl.), 246s - 246s, 日本語

  [査読有り]


• 柔軟膜ひずみセンサを用いた嚥下障害リハビリテーションのための喉頭挙上の検出

  勝野 友基, 中本 裕之, 山本 暁生, 梅原 健, 別所 侑亮, 小林 太, 寺田 努, 石川 朗

  The Mendelsohn maneuver is one of dysphagia rehabilitation methods and is a swallowing maneuver which voluntarily prolongs laryngeal elevation. In general, the recognition of the laryngeal elevation is difficult for patients. They often need a long-time training to obtain the maneuver. However, showing onset and offset times of laryngeal elevation can promote effective rehabilitation. We propose a measurement device of the laryngeal elevation based on the change of the circumference of the neck. In this study, we develop a neckband-shaped device composed of stretchable strain sensors. The laryngeal elevation changes the neck circumference. The device partially measures the neck circumference. Two methods detect the onset and offset times of the laryngeal elevation. One determines the times from the difference of the time-series circumference of the neck. The other method determines the times from both the difference and a pattern matching. In experiments, 21 healthy subjects conducted 4-second laryngeal elevation in the Mendelsohn maneuver. Simultaneously, a speech-language-hearing therapist determined the times of the laryngeal elevation by palpating the subjects. The method of only the difference correctly detected the onset times. However, the offset times had over 1-second errors in some cases. The other method detected both the onset and offset times with short-time errors. We confirmed that the proposed device and the method with the difference and pattern matching have a potential for a biofeedback rehabilitation device.

  公益社団法人 計測自動制御学会, 2019年10月, 計測自動制御学会論文集, 55(10) (10), 655 - 661, 日本語, 国内誌

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Attenuation of Guided Wave in Illumination Pillar by Soil

  Akiko KAJI, Hiroyuki NAKAMOTO, Futoshi KOBAYASHI

  2019年09月, Abstract catalogue of the 19th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics, #128

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Food Texture Quantification of Tempura Using Magnetic Food Texture Sensor and Time-series Data

  Ninomae Souda, Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Yuya Nagahata, Yoriyasu Hirosue

  {MYU} K.K., 2019年07月, Sensors and Materials, 31(7) (7), 2357 - 2357, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• Inspection of illumination pillar using ultrasonic guided wave by electromagnetic acoustic transducer

  Hiroyuki Nakamoto

  Maintenance of aging infrastructure facilities in urban area is a critical issue. Actually, in Kobe city, two illumination pillars fell down because they had corrosion under the ground line. This study aims to detect corrosion of illumination pillars using ultrasonic guided wave generated by electromagnetic acoustic transducer (EMAT). The guided wave is expected as a quick and long distance inspection technology for piping systems. In this study, a guided wave inspection system using the EMATs is proposed. The guided wave inspection system detects corrosion by reflected waves from corrosion. The effectiveness of the proposed system for screening of corrosion in illumination pillars is verified through experiments using both retired and active illumination pillars.

  Hindawi publishing, 2019年03月, International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, 59(4) (4), 1487 - 1493, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• 慢性閉塞性肺疾患における6分間歩行試験中の呼吸数に関する研究

  山本 暁生, 中本 裕之, 澤田 格, 大澤 悟志, 岩田 優助, 金子 正博, 酒井 英樹, 山口 卓巳, 門 浄彦, 西馬 照明, 大西 伸悟, 藤本 由香里, 別所 侑亮, 石川 朗

  (一社)日本呼吸器学会, 2019年03月, 日本呼吸器学会誌, 8(増刊) (増刊), 251 - 251, 日本語

  [査読有り]


• Recent advances in PYRAMID project : EMAT experimental results for corrosion characterization

  Philippe Guy, Bernard Normand, Hiroyuki Nakamoto, Toshiyuki Takagi, Dwaipayan Mallick

  Tohoku University, 2019年03月, Abstract book of ELyT Workshop 2019, 英語

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Body parts estimation for motion capture system using multiple depth sensors

  Ryuichiro Sakata, Futoshi Kobayashi, Hiroyuki Nakamoto

  Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2018年12月, MHS 2018 - 2018 29th International Symposium on Micro-NanoMechatronics and Human Science, 英語

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• COMPARISON OF TWO NONINVASIVE DEVICES FOR MEASURING RESPIRATORY RATES WITHOUT A FACEMASK DURING WALKING

  Yamamoto, Akio, Nakamoto, Hiroyuki, Bessho, Yusuke, Fujimoto, Yukari, Oki, Yutaro, Iwata, Yusuke, Ishikawa, Akira

  2018年11月, RESPIROLOGY, 23, 119 - 119, 英語

  [査読有り]


• Corrosion Characterization for Pipe Wall by Ultrasound Reflection

  Hiroyuki NAKAMOTO, Philippe GUY, Toshiyuki TAKAGI

  Tohoku University, 2018年11月, Proceedings of the Eighteenth International Symposium on Advanced Fluid Information (AFI2018), 英語

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Wearable Lumbar-Motion Monitoring Device with Stretchable Strain Sensors

  Hiroyuki Nakamoto, Tokiya Yamaji, Akio Yamamoto, Hideo Ootaka, Yusuke Bessho, Futoshi Kobayashi, Rei Ono

  Hindawi publishing, 2018年10月, Journal of Sensors, 2018, 1 - 7, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• 慢性閉塞性肺疾患に対する6分間歩行試験における呼吸数計測システムの開発

  山本 暁生, 中本 裕之, 澤田 格, 岩田 優助, 別所 侑亮, 藤本 由香里, 石川 朗

  (一社)日本呼吸ケア・リハビリテーション学会, 2018年10月, 日本呼吸ケア・リハビリテーション学会誌, 28(Suppl.) (Suppl.), 177s - 177s, 日本語


• Laryngeal Elevation Detection for Mendelsohn Maneuver by Stretchable Strain Sensors

  Yuki KATSUNO, Hiroyuki NAKAMOTO, Akio YAMAMOTO, Yusuke BESSHO, Tsutomu TERADA, Akira ISHIKAWA

  IEEE, 2018年07月, 2018 40th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Laryngeal Elevation Detection for Dysphagia Rehabilitation by Stretchable Strain Sensors.

  Katsuno Yuki, 中本 裕之, 山本 暁生

  2018年07月, IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Innovative larynx elevation counter during saliva swallowing using a series of flexible stretchable strain sensors

  山本 暁生, 中本 裕之, Terada Tsutomu, Ishikawa Akira

  2018年07月, IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• ウェアラブルセンサを用いた慢性閉塞性肺疾患患者の6分間歩行試験における呼吸関連指標の計測の試み

  山本 暁生, 中本 裕之, 別所 侑亮, 大澤 悟志, 石川 朗

  日本運動療法学会, 2018年06月, 日本運動療法学会大会抄録集, 43回, 46 - 46, 日本語


• Food Texture Quantification Using a Magnetic Food Texture Sensor and Dynamic Time Warping

  Ninomae Souda, Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi

  Japanese Society for Food Science and Technology, 2018年06月, Food Science and Technology Research, 24(2) (2), 257 - 263, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Food texture evaluation using logistic regression model and magnetic food texture sensor

  Hiroyuki Nakamoto, Daisuke Nishikubo, Futoshi Kobayashi

  Elsevier Ltd, 2018年04月, Journal of Food Engineering, 222, 20 - 28, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• A study of surface roughness measurement on a carbon steel block by ultrasonic scattering from the opposite side

  Hiroyuki NAKAMOTO, Philippe GUY

  2018年03月, Abstract book of ELyT Workshop 2018, 英語

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• シート状ストレッチセンサを用いた反復唾液嚥下試験における嚥下回数検出の試み- 若年健常者における検討-

  山本 暁生, 中本 裕之, 梅原 健, 別所 侑亮, 花家 薫, 山口 卓巳, 岩田 優助, 寺田 努, 石川 朗

  2018年02月, 第41 回日本嚥下医学界学術講演会, 日本語

  研究論文（研究会，シンポジウム資料等）


• シート状ストレッチセンサを用いた安静仰臥位における嚥下回数の測定

  梅原 健, 山本 暁生, 花家 薫, 太田 雅史, 中本 裕之, 石川 朗

  日本言語聴覚士協会 ; 2004-, 2018年, 言語聴覚研究, 15(3) (3), 142 - 147, 日本語


• シート状ストレッチセンサを用いた胸郭運動の計測機器の開発

  山本 暁生, 中本 裕之, 沖 侑大郎, 藤本 由香里, 別所 侑亮, 石川 朗

  (公社)日本リハビリテーション医学会, 2018年, リハビリテーション医学, 55(4) (4), 348 - 357, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• 柔軟膜ひずみセンサの特性とその応用

  中本 裕之

  一般社団法人 システム制御情報学会, 2018年, システム／制御／情報, 62(1) (1), 2 - 7, 日本語


• Method for measuring tri-axial lumbar motion angles using wearable sheet stretch sensors

  Akio Yamamoto, Hiroyuki Nakamoto, Tokiya Yamaji, Hideo Ootaka, Yusuke Bessho, Ryo Nakamura, Rei Ono

  2017年10月, PLOS ONE, 12(10) (10), e0183651, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• 嚥下造影検査による嚥下動態評価とストレッチセンサによる評価の比較

  花家 薫, 山本 暁生, 梅原 健, 山口 卓巳, 岩田 優助, 小笠原 剛, 谷 茉波, 高橋 枝里香, 門間 陽一, 大澤 悟志, 澤田 格, 太田 雅史, 別所 侑亮, 中本 裕之, 常石 秀市, 石川 朗

  日本嚥下医学会, 2017年09月, 嚥下医学, 6(2) (2), 244 - 244, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（その他学術会議資料等）


• 喉頭運動に対するシート状ストレッチセンサを用いた喉頭挙上訓練の検討

  梅原 健, 山本 暁生, 花家 薫, 山口 卓巳, 岩田 優助, 太田 雅史, 別所 侑亮, 中本 裕之, 石川 朗

  日本嚥下医学会, 2017年09月, 嚥下医学, 6(2) (2), 251 - 251, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（その他学術会議資料等）


• Food Texture Evaluation Using Tooth-shaped Sensor and Statistic Model

  Hiroyuki Nakamoto, Ninomae Souda, Daisuke Nishikubo, Futoshi Kobayashi

  2017年09月, 2017 6th International Conference on Informatics, Electronics and Vision, #28, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Pick-Up Motion Based on Vision and Tactile Information in Hand/Arm Robot

  Futoshi Kobayashi, Shou Minoura, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2017年08月, Proceedings - 2016 3rd International Conference on Computing Measurement Control and Sensor Network, CMCSN 2016, 110 - 113, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Food Texture Classification Using Magnetic Sensor and Principal Component Analysis

  Hiroyuki Nakamoto, Daisuke Nishikubo, Shuhei Okada, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  Institute of Electrical and Electronics Engineers Inc., 2017年08月, Proceedings - 2016 3rd International Conference on Computing Measurement Control and Sensor Network, CMCSN 2016, 114 - 117, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Ultrasonic Guided Wave Approach for Inspecting Concave Surface of the Laser Butt-welded Pipe

  Akinori Furusawa, Akihiko Nishimura, Toshihiko Takebe, Masaki Nakamura, Yusuke Takenaka, Shingo Sudo, Hiroyuki Nakamoto

  2017年08月, E-Journal of Advanced Maintenance, 9(2) (2), 44 - 51, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• Joint Angle Measurement by Stretchable Strain Sensor

  Hiroyuki Nakamoto, Tokiya Yamaji, Ichiro Hirata, Hideo Ootaka, Futoshi Kobayashi

  2017年08月, Proceedings of the 3rd International Conference on Ambient Intelligence and Ergonomics in Asia 2017, ID - 36, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Parallel mechanism using stretchable strain sensor for lumbar motion measurement

  Hiroyuki Nakamoto, Tokiya Yamaji, Akio Yamamoto, Hideo Ootaka, Yusuke Bessho, Rei Ono

  2017年07月, 2017 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society, FrDT16 - 03.5, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• ウェアラブルストレッチセンサを用いた三次元腰椎角度計測法に関する研究

  山本 暁生, 中本 裕之, 山路 時矢, 大高 秀夫, 別所 侑亮, 小野 玲

  (公社)日本産業衛生学会, 2017年05月, 産業衛生学雑誌, 59(臨増) (臨増), 363 - 363, 日本語


• シート状ストレッチセンサを用いた歩行中の非侵襲的な呼吸数計測法の開発

  山本暁生, 中本裕之, 別所侑亮, 太田雅史, 沖侑大郎, 藤本由香里, 渡邊佑, 岩田健太郎, 村上茂史, 山田莞爾, 寺田 努, 小野くみ子, 石川朗

  2017年04月, 第57 回日本呼吸器学会学術講演会, 6, 640, 日本語

  研究論文（研究会，シンポジウム資料等）


• シート状ストレッチセンサを用いた歩行中の非侵襲的な呼吸数計測法の開発

  山本 暁生, 中本 裕之, 別所 侑亮, 太田 雅史, 沖 侑大郎, 藤本 由香里, 渡邊 佑, 岩田 健太郎, 村上 茂史, 山田 莞爾, 寺田 努, 小野 くみ子, 石川 朗

  (一社)日本呼吸器学会, 2017年03月, 日本呼吸器学会誌, 6巻増刊(増刊) (増刊), 266 - 266, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（その他学術会議資料等）


• ロボット遠隔操作のための検出確率を用いたモーションキャプチャ信頼度評価

  清水 開, 小林 太, 中本 裕之

  Tele-operated robotic systems have been applied in extreme environment. In order to operate delicate tasks, many humanoid robots have been developed. Motion capturing systems are often used so as to tele-operate those robots. However, it is difficult for individual motion capturing system to measure precise joint angles of a human arm. Therefore, we integrate two motion capturing systems. Here, it is important how two motion capturing systems are integrated. In this paper, we evaluate the reliability of each motion capturing system. The probability of detection (POD) is applied to evaluate the reliability of two systems. By using POD, it is possible to evaluate the influence caused by measurement environment and camera arrangement etc. Consequently, based on the POD evaluation, the tendency of the reliability of two motion capturing systems were confirmed.

  一般社団法人 日本機械学会, 2017年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2017, 2P1 - C10, 日本語


• 柔軟膜ひずみセンサを用いた腰の動作計測装置の開発

  山路 時矢, 中本 裕之, 山本 暁生, 大高 秀夫, 別所 侑亮, 小野 玲

  2017年, 第61回 システム制御情報学会研究発表講演会, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（研究会，シンポジウム資料等）


• シート状ストレッチセンサを用いた胸郭運動の計測機器の開発

  山本 暁生, 中本 裕之, 沖 侑大郎, 藤本 由香里, 別所 侑亮, 石川 朗

  2017年, リハビリテーション医学, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

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• Robot-Human Handover Based on Motion Prediction of Human

  SAKATA Wataru, KOBAYASHI Futoshi, NAKAMOTO Hiroyuki

  2017年, Proc. of 2017 6th International Conference on Informatics, Electronics and Vision, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Food Texture Evaluation Using Tooth-shaped Sensor and Statistic Model

  NAKAMOTO Hiroyuki, SOUDA Ninomae, NISHIKUBO Daisuke, KOBAYASHI Futoshi

  2017年, Proc. of 2017 6th International Conference on Informatics, Electronics and Vision, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Development of Motion Capture System using Multiple Depth Sensors

  SAKATA Ryuichiro, KOBAYASHI Futoshi, NAKAMOTO Hiroyuki

  2017年, Proc. of 2 2017 International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Rapid Prototyping Human Interfaces Using Stretchable Strain Sensor

  Tokiya Yamaji, Hiroyuki Nakamoto, Hideo Ootaka, Ichiro Hirata, Futoshi Kobayashi

  2017年, JOURNAL OF SENSORS, 2017, 1 - 9, 英語

  [査読有り]

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• Inspection of Illumination Pillars Using Electromagnetic Ultrasonic Guided Wave

  Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima, Daichi Nakamura, Arihiro Miwa, Yoshitaka Iwasaki, Hideaki Tomita

  IOS Press, 2017年, Studies in Applied Electromagnetics and Mechanics, 42, 202 - 208, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• メンデルソン手技におけるシート状ストレッチセンサを用いた視覚フィードバックの基礎的検討

  梅原 健, 山本 暁生, 花家 薫, 山口 卓巳, 太田 雅史, 別所 侑亮, 中本 裕之, 石川 朗

  (一社)日本摂食嚥下リハビリテーション学会, 2016年12月, 日本摂食・嚥下リハビリテーション学会雑誌, 20(3) (3), S102 - S102, 日本語


• シート状ストレッチセンサを用いた臥床中の嚥下回数計測ツールの開発

  梅原 健, 山本 暁生, 花家 薫, 山口 卓巳, 別所 侑亮, 太田 雅史, 中本 裕之, 石川 朗

  (一社)日本言語聴覚士協会, 2016年09月, 言語聴覚研究, 13(3) (3), 130 - 130, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（その他学術会議資料等）


• シート状ストレッチセンサを用いた嚥下機能の評価ツールの開発(第二報) 頭頸部肢位による影響

  山口 卓巳, 梅原 健, 山本 暁生, 花家 薫, 太田 雅史, 大高 秀夫, 米澤 晶弥, 中本 裕之, 石川 朗

  (公社)日本リハビリテーション医学会, 2016年06月, The Japanese Journal of Rehabilitation Medicine, (JARM2016) (JARM2016), I120 - I120, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（その他学術会議資料等）


• シート状ストレッチセンサを用いた嚥下機能の評価ツールの開発(第一報) 喉頭運動の非侵襲的な計測

  花家 薫, 山本 暁生, 梅原 健, 山口 卓己, 太田 雅史, 大高 秀夫, 米澤 晶弥, 中本 裕之, 石川 朗

  (公社)日本リハビリテーション医学会, 2016年06月, The Japanese Journal of Rehabilitation Medicine, (JARM2016) (JARM2016), I120 - I120, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（その他学術会議資料等）


• シート状ストレッチセンサを用いた胸腹部の呼吸数・呼吸運動の定量評価法の開発

  山本 暁生, 沖 侑大郎, 藤本 由香里, 渡邊 佑, 中本 裕之, 太田 雅史, 玉木 彰, 石川 朗

  (公社)日本リハビリテーション医学会, 2016年06月, The Japanese Journal of Rehabilitation Medicine 2016, (JARM2016) (JARM2016), I374 - I374, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（その他学術会議資料等）


• Stretchable Strain Sensor With Anisotropy and Application for Joint Angle Measurement

  Hiroyuki Nakamoto, Hideo Ootaka, Mitsunori Tada, Ichiro Hirata, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2016年05月, IEEE SENSORS JOURNAL, 16(10) (10), 3572 - 3579, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• シート状ストレッチセンサを用いた腰椎の屈伸・回旋角度計測法に関する検討

  山本 暁生, 中村 凌, 中本 裕之, 大高 秀夫, 別所 侑亮, 村田 峻輔, 小野 玲

  (公社)日本産業衛生学会, 2016年05月, 産業衛生学雑誌, 58(臨増) (臨増), 282 - 282, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（その他学術会議資料等）


• POD Evaluation for Joint Angles from Inertial and Optical Motion Capturing System

  SHIMIZU Kai, KOBAYASHI Futoshi, NAKAMOTO Hiroyuki, KOJIMA Fumio

  2016年02月, E-Journal of Advanced Maintenance, 7(4) (4), 206 - 215, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Human motion caption with vision and inertial sensors for hand/arm robot teleoperation

  Futoshi Kobayashi, Keiichi Kitabayashi, Kai Shimizu, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  2016年, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 52(3-4) (3-4), 1629 - 1636, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Visualization of Remote Taskspace for Hand/Arm Robot Teleoperation

  Futoshi Kobayashi, Yoshiyuki Kakizaki, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  2016年, INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, ICIRA 2016, PT II, 9835, 479 - 487, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• ヒトの歯の構造を持つ食感センサ

  西久保 大輔, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  2016年, 日本食品科学工学会誌, 63(6) (6), 268 - 273, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• INSPECTION OF ILLUMINATION PILLARS USING ELECTROMAGNETIC ULTRASONIC GUIDED WAVE

  Daichi NAKAMURA, Arihiro MIWA, Hiroyuki NAKAMOTO, Fumio KOJIMA, Yoshihisa IWASAKI, Hideaki TOMITA

  2016年, 21st International Workshop on Electromagnetic Nondestructive Evaluation, 104 - 105, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Tactile texture classification using magnetic tactile sensor

  Hiroyuki Nakamoto, Takuya Matsumoto

  2016年, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 52(3-4) (3-4), 1673 - 1679, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Stretchable strain sensor for distributed strain measurement and design of measurement circuit

  Hiroyuki Nakamoto, Hideo Ootaka, Ichiro Hirata, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2016年, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 52(3-4) (3-4), 1681 - 1688, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Estimation method using genetic programming for location and depth on distributed tactile sensor

  Shiho Sasai, Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2016年, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 52(3-4) (3-4), 1221 - 1229, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• A Study on Classification of Food Texture with Recurrent Neural Network

  Shuhei Okada, Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2016年, INTELLIGENT ROBOTICS AND APPLICATIONS, ICIRA 2016, PT I, 9834, 247 - 256, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Stretchable Strain Sensor Based on Areal Change of Carbon Nanotube Electrode

  Hiroyuki Nakamoto, Hideo Ootaka, Mitsunori Tada, Ichiro Hirata, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2015年04月, IEEE SENSORS JOURNAL, 15(4) (4), 2212 - 2218, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• The flexible interface using a stretch sensor

  Ichiro Hirata, Hiroyuki Nakamoto, Hideo Ootaka, Mitsunori Tada

  2015年, 6TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON APPLIED HUMAN FACTORS AND ERGONOMICS (AHFE 2015) AND THE AFFILIATED CONFERENCES, AHFE 2015, 3, 845 - 849, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Characteristics Evaluation of Stretchable Strain Sensor for Control of Pneumatic Artificial Muscle

  Hiroyuki Nakamoto, Soushi Oida, Hideo Ootaka, Mitsunori Tada, Ichiro Hirata, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2015年, 2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC), 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Vision Based Grasping System with Universal Jamming Hand

  Futoshi Kobayashi, Souta Ueno, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  2015年, 2015 10TH ASIAN CONTROL CONFERENCE (ASCC), 3135 - 3138, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Design and Response Performance of Capacitance Meter for Stretchable Strain Sensor

  Hiroyuki Nakamoto, Soushi Oida, Hideo Ootaka, Ichiro Hirata, Mitsunori Tada, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2015年, 2015 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS), 2015-December, 2348 - 2353, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Development of Food Texture Sensor Using Two Magnetic Sensing Elements

  Hiroyuki Nakamoto, Daisuke Nishikubo, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2015年, 2015 IEEE SYMPOSIUM SERIES ON COMPUTATIONAL INTELLIGENCE (IEEE SSCI), 117 - 121, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Door opening operation by teleoperated hand/arm robot

  FUJIMOTO Kouhei, KOBAYASHI Futoshi, NAKAMOTO Hiroyuki, KOJIMA Fumio

  2014年11月, Proc. of the 2nd International Conference on Maintenance Science and Technology, 203 - 204, 英語

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Assessment Method of Pipe Operation Time by Using Hazard Rate Based on Fusion of Prediction and Inspection

  NAKAMOTO Hiroyuki, KOJIMA Fumio, KATO Sho

  2014年11月, Proceedings of the 2nd International Conference on Maintenance Science and Technology, 193 - 194, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• 物体搬送を考慮した多指ハンドにおける把持姿勢の決定

  小林 太, 菅納 隼人, 中本 裕之, 小島 史男

  これまで，6軸力覚センサを用いた滑りの検出を行い，滑りを考慮した物体把持姿勢の決定を行ってきた．しかし，物体を静的に持ち上げる場合での把持姿勢を決定しており，動的に搬送することは考慮していなかった．本講演では，物体搬送時において安定して把持することが可能な把持姿勢の決定を行う．ここで，ロボットハンドによる持ち上げ時に物体の重さを推定し，その重さと搬送時に想定される速度を考慮し，把持姿勢を決定する．

  自動制御連合講演会, 2014年, 自動制御連合講演会講演論文集, 57, 512 - 515, 日本語


• Reliability Assessment of EMAT-NDE System for Pipe Wall Thinning Management

  Fumio Kojima, Hiroyuki Nakamoto, Hiroki Tabata, Sho Katoh, Daigo Kosaka

  2014年, ELECTROMAGNETIC NONDESTRUCTIVE EVALUATION (XVI), 38, 3 - +, 英語

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• Reliability Assessment for Thickness Inspection of Pipe Wall using Probability of Detection

  NAKAMOTO Hiroyuki, KOJIMA Fumio, KATO Sho

  This paper proposes a reliability assessment method for thickness measurements of pipe wall using probability of detection (POD). Thicknesses of pipes are measured by qualified inspectors with ultrasonic thickness gauges. The inspection results are affected by human factors of the inspectors and include some errors, because the inspectors have different experiences and frequenc

  Japan Society of Maintenology, 2014年01月, E-Journal of Advanced Maintenance, 5(4) (4), 228 - 237, 英語

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  研究論文（学術雑誌）


• Pipe-wall thickness measurement at high temperature by electromagnetic acoustic transducer

  Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima, Atsushi Morikawa, Hiroki Tabata, Daigo Kosaka

  IOS Press, 2014年, Studies in Applied Electromagnetics and Mechanics, 39, 256 - 262, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Hysteresis Characteristic and Repeat Accuracy of Magnetic Type Tactile Sensor

  Hiroyuki Nakamoto, Satoru Takenawa

  2014年, ELECTROMAGNETIC NONDESTRUCTIVE EVALUATION (XVI), 38, 24 - +, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Motion capture with inertial measurement units for hand/arm robot teleoperation

  Futoshi Kobayashi, Ko Hasegawa, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  2014年, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 45(1-4) (1-4), 931 - 937, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Reliability evaluation of pipe thickness measurement by electromagnetic acoustic transducer

  Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima, Hiroki Tabata, Daigo Kosaka

  2014年, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 45(1-4) (1-4), 923 - 929, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Estimation of Displacement and Rotation by Magnetic Tactile Sensor Using Stepwise Regression Analysis

  Hiroyuki Nakamoto, Taketo Wakabayashi, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2014年, JOURNAL OF SENSORS, 2014, 英語

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• Slip Based Pick-and-Place by Universal Robot Hand with Force/Torque Sensors

  Futoshi Kobayashi, Hayato Kanno, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  2014年, 2014 IEEE SYMPOSIUM ON ROBOTIC INTELLIGENCE IN INFORMATIONALLY STRUCTURED SPACE (RIISS), 149 - 152, 英語

  [査読有り]

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• Application of Stretchable Strain Sensor for Pneumatic Artificial Muscle

  Hiroyuki Nakamoto, Soushi Oida, Hideo Ootaka, Mitsunori Tada, Ichiro Hirata, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2014年, 2014 IEEE SYMPOSIUM ON ROBOTIC INTELLIGENCE IN INFORMATIONALLY STRUCTURED SPACE (RIISS), 112 - 116, 英語

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• A Study on Tactile Texture Recognition using Magnetic Type Tactile Sensor

  MATSUMOTO Takuya, NAKAMOTO Hiroyuki

  2種類のセンサ素子を備えた磁気式触覚センサを用いたテクスチャ認識法を提案した．時系列データを周波数領域に変換したものをSVMで学習する枠組みを用い，センサ素子それぞれの得意な周波数領域を組み合わせることによる認識率向上を示した．

  2013年12月, 2013 IEEE/SICE International Symposium on System Integration, 英語

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• 検出確率を用いた超音波厚さ計測による配管減肉検査の信頼性評価について

  中本 裕之, 小島 史男, 加藤 翔

  保全学会, 2013年10月, 保全学, 12(3) (3), 89 - 95, 日本語

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• Arm-Rest Supporting System for Assisting Activities of Daily Life

  Kitagawa Maiki, Saga Norihiko, Nakamoto Hiroyuki, Nagase Jun-ya

  Japanese Society for Medical and Biological Engineering, 2013年, 生体医工学, 51, U - 25-U-25, 英語


• Slip Detection using Robot Fingertip with 6-Axis Force/torque Sensor

  Hayato Kanno, Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Wataru Fukui

  2013年, PROCEEDINGS OF THE 2013 IEEE WORKSHOP ON ROBOTIC INTELLIGENCE IN INFORMATIONALLY STRUCTURED SPACE (RIISS), 1 - 6, 英語

  [査読有り]

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• Application of magnetic type tactile sensor to gripper

  Hiroyuki Nakamoto, Satoru Takenawa

  2013年, Proceedings of the 2013 IEEE Workshop on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space, RiiSS 2013 - 2013 IEEE Symposium Series on Computational Intelligence, SSCI 2013, 7 - 12, 英語

  [査読有り]

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• Evaluation of Circle Diameter by Distributed Tactile Information in Active Tracing

  Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima

  2013年, JOURNAL OF SENSORS, 2013, 英語

  [査読有り]

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• Hand/Arm Robot Teleoperation by Inertial Motion Capture

  Futoshi Kobayashi, Keiichi Kitabayashi, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  2013年, 2013 SECOND INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOT, VISION AND SIGNAL PROCESSING (RVSP), 234 - 237, 英語

  [査読有り]

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• Development of Haptic Device for Five-fingered Robot Hand Teleoperation

  Kouhei Fujimoto, Futoshi Kobayashi, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  2013年, 2013 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII), 820 - 825, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• A Study on Tactile Texture Recognition Using Magnetic Type Tactile Sensor

  Takuya Matsumoto, Hiroyuki Nakamoto

  2013年, 2013 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII), 477 - 481, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• 分布型触覚センサの高速触覚情報取得と触覚情報に基づいた物体操作

  福井 航, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 今村 信昭, 白沢 秀則

  The Institute of Systems, Control and Information Engineers, 2012年05月, システム制御情報学会論文誌, 25(5) (5), 117 - 125, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Performance Evaluation of Magnetic Type Tactile Sensor

  NAKAMOTO Hiroyuki, GOKA Masanori, TAKENAWA Satoru, KIDA Yasuaki

  2012年03月, Studies in Applied Electromagnetic and Mechanics, 36, 247 - 254, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Object Manipulation based on Tactile Information of Multi-Fingered Robot Hand

  Wataru Fukui, Futoshi Kobayashi, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  2012年, SIMULATION AND MODELING RELATED TO COMPUTATIONAL SCIENCE AND ROBOTICS TECHNOLOGY, 37, 185 - 195, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Displacement and Force Measurement, Vibration Detection by Magnetic Type Tactile Sensor

  Hiroyuki Nakamoto, Satoru Takenawa

  2012年, SIMULATION AND MODELING RELATED TO COMPUTATIONAL SCIENCE AND ROBOTICS TECHNOLOGY, 37, 196 - 210, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Exact Pipe Wall Thinning Management with Flow Accelerated Corrosion using Electro-Magnetic Acoustic Transducer

  Daigo Kosaka, Hiroki Tabata, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  2012年, SIMULATION AND MODELING RELATED TO COMPUTATIONAL SCIENCE AND ROBOTICS TECHNOLOGY, 37, 236 - 243, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Multipoint Haptic Device for Robot Hand Teleoperation

  Futoshi Kobayashi, George Ikai, Wataru Fukui, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima

  2012年, 2012 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON MICRO-NANOMECHATRONICS AND HUMAN SCIENCE (MHS), 304 - 309, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Teleoperation of Universal Robot Hand with Pinching Force Stabilization

  Futoshi Kobayashi, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima, Tadashi Maeda, Nobuaki Imamura, Hidenori Shirasawa

  2012年, SIMULATION AND MODELING RELATED TO COMPUTATIONAL SCIENCE AND ROBOTICS TECHNOLOGY, 37, 172 - 184, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Tactile-based object manipulation (TbOM) for a multi-fingered robot hand

  Wataru Fukui, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Hiroyuki Nakamoto, Tadashi Maeda, Nobuaki Imamura, Kazuhiro Sasabe, Hidenori Shirasawa

  2012年, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 39(1-4) (1-4), 1055 - 1061, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Slip detection with multi-axis force/torque sensor in universal robot hand

  Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Hiroyuki Nakamoto, Yasuaki Kida, Nobuaki Imamura, Hidenori Shirasawa

  2012年, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 39(1-4) (1-4), 1047 - 1054, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Structure and fundamental evaluation of magnetic type tactile sensor

  Hiroyuki Nakamoto, Satoru Takenawa, Yasuaki Kida

  2012年, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 39(1-4) (1-4), 1021 - 1026, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Multiple Joints Reference for Robot Finger Control in Robot Hand Teleoperation

  Futoshi Kobayashi, Keiichi Kitabayashi, Hiroyuki Nakamoto, Fumio Kojima, Wataru Fukui, Nobuaki Imamura, Tadashi Maeda

  2012年, 2012 IEEE/SICE INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON SYSTEM INTEGRATION (SII), 577 - 582, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• High-Speed Tactile Sensing for Array-type Tactile Sensor and Object Manipulation based on Tactile Information

  FUKUI Wataru, KOBAYASHI Futoshi, KOJIMA Fumio, NAKAMOTO Hiroyuki, MAEDA Tadashi, IMAMURA Nobuaki, SHIRASAWA Hidenori

  2011年12月, Journal of Robotics, Vol. 2011, Article ID 691769, 691769 - 9, 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• トルクリミット機構を有する多指多関節ユニバーサルロボットハンドシステムの開発

  福井 航, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 今村 信昭, 笹部 和宏, 白沢 秀則

  2011年09月, 日本AEM 学会論文集, Vol.19, No.3, pp. 557-563, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Robot Hand Tele-Operation System in Consideration of Human and Robot Hand Structure

  KOBAYASHI Futoshi, MAEMOTO Daisuke, FUKUI Wataru, KOJIMA Fumio, NAKAMOTO Hiroyuki, MAEDA Tadashi, IMAMURA Nobuaki, SASABE Kazuhiro, SHIRASAWA Hidenori

  2011年05月, Proc. of Workshop on Autonomous Grasping, CD-ROM, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Grasping force control using force sensor and tactile sensor for inspection support robot

  FUKUI Wataru, KOBAYASHI Futoshi, KOJIMA Fumio, NAKAMOTO Hiroyuki, IMAMURA Nobuaki, MAEDA Tadashi, SASABE Kazuhiro, SHIRASAWA Hidenori

  2011年03月, Proceedings of 16th International Workshop on Electromagnetic Nondestructive Evaluation, pp. 108-110, 英語

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Vibration measurement in non-rigid test environment with speckle interferometry

  Tetsuya Matsumoto, Hiroyuki Nakamoto, Yukako Takizawa, Yoichi Kitagawa, Fumiyasu Kuratani, Katsumi Koyama, Masaaki Adachi

  2011年, Proceedings of SPIE - The International Society for Optical Engineering, 8011, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Development of tactile sensor using magnetic elements

  Hiroyuki Nakamoto, Masanori Goka, Satoru Takenawa, Yasuaki Kida

  2011年, IEEE SSCI 2011: Symposium Series on Computational Intelligence - RIISS 2011: 2011 IEEE Workshop on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space, 37 - 42, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Hazardous Behavior Detection of Residents with Multi-camera Gates in Nursing Home Corridors

  Tetsuya Matsumoto, Hiroyuki Nakamoto, Masanori Goka, Yoichi Kitagawa, Hirofumi Kameyama, Yojiro Kamise, Kiyohiro Omori, Ichiro Kitayama, Kazutoshi Sumiya

  2011年, EVERYDAY TECHNOLOGY FOR INDEPENDENCE AND CARE, 29, 75 - 80, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Fingertip force and position control using force sensor and tactile sensor for universal robot hand II

  Wataru Fukui, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Hiroyuki Nakamoto, Tadashi Maeda, Nobuaki Imamura, Kazuhiro Sasabe, Hidenori Shirasawa

  2011年, IEEE SSCI 2011: Symposium Series on Computational Intelligence - RIISS 2011: 2011 IEEE Workshop on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space, 43 - 48, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Multi-contact Recognition with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand

  FUKUI Wataru, KOBAYASHI Futoshi, KOJIMA Fumio, NAKAMOTO Hiroyuki, IMAMURA Nobuaki, MAEDA Tadashi, SASABE Kazuhiro, SHIRASAWA Hidenori

  2010年12月, Proceedings of Joint 5th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 11th International Symposium on advanced Intelligent Systems, pp. 1277-1282, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• A Magnetic Type Tactile Sensor by GMR elements and inductors

  Masanori Goka, Hiroyuki Nakamoto, Satoru Takenawa

  2010年, IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), 885 - 890, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• 磁気抵抗素子とインダクタを用いた磁気式触覚センサ

  中本 裕之, 伍賀 正典, 武縄 悟, 貴田 恭旭

  Japan Society of Mechanical Engineers, 2010年, 日本機械学会論文集(C編), 76(766) (766), 1476 - 1482, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• 磁気式触覚センサの小型化と性能評価

  伍賀 正典, 中本 裕之, 武縄 悟, 貴田 恭旭

  Japan Society of Mechanical Engineers, 2010年, 日本機械学会論文集(C編), 76(772) (772), 3640 - 3647, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Shape Classification Based on Tactile Information by Universal Robot Hand

  Hiroyuki Nakamoto, Wataru Fukui, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Nobuaki Imamura, Hidenori Shirasawa

  2009年, IECON: 2009 35TH ANNUAL CONFERENCE OF IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOLS 1-6, 35th Vol.4, 2229 - +, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Development of Multi-Fingered Universal Robot Hand with Torque Limiter Mechanism

  Wataru Fukui, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Hiroyuki Nakamoto, Tadashi Maeda, Nobuaki Imamura, Kazuhiro Sasabe, Hidenori Shirasawa

  2009年, IECON: 2009 35TH ANNUAL CONFERENCE OF IEEE INDUSTRIAL ELECTRONICS, VOLS 1-6, 35th Vol.3, 2074 - +, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Outer shape classification in rotation manipulation by universal robot hand

  Hiroyuki Nakamoto, Wataru Fukui, Futoshi Kobayashi, Fumio Kojima, Nobuaki Imamura, Hidenori Shirasawa

  2009年, 2009 IEEE Workshop on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space, RiiSS 2009 - Proceedings, Vol 13. No. 3, pp. 178-184, 145 - 150, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• 連続DPを用いたユニバーサルロボットハンドによる回転操作中物体の外周形状識別

  中本 裕之, 小林 太, 今村 信昭, 白沢 秀則, 小島 史男

  We propose a method for outer shape classification in rotation manipulation by a multi-fingered robotic hand. The robotic hand has five fingers equipped with pressure distributed sensors. Each pressure sensor can meassure the pressure distribution once every 10ms. Our classification method uses the pressure distributed sensors and consists of the following processes: A kurtosis is calculated from the pressure distribution, and it quantifies the shape of the current contact surface. By rotating an object and measuring a time-series pressure distribution, the hand obtains a time-series kurtosis. Finally, an evaluated value is calculated between the time-series kurtosis and a reference pattern through a continuous dynamic programming (CDP) scheme. This classifies the contact surface shape using thresholds. Laboratory experiments confirm that this method can classify three objects with a high accuracy rate.

  一般社団法人日本機械学会, 2008年10月, 日本機械学会論文集(C編), 74(746) (746), 2521 - 2527, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Haptic Feedback in Universal Robot Hand Tele-Operation

  SAITOU Yu, KOBAYASHI Futoshi, KOJIMA Fumio, NAKAMOTO Hiroyuki, IMAMURA Nobuaki, SASABE Kazuhiro, SHIRASAWA Hidenori

  2008年09月, Proc. of Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems, pp. 1123-1128, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Development of Multi-Fingered Universal Robot Hand

  FUKUI Wataru, KOBAYASHI Futoshi, KOJIMA Fumio, IMAMURA Nobuaki, MAEDA Tadashi, NAKAMOTO Hiroyuki, SASABE Kazuhiro, SHIRASAWA Hidenori

  2008年09月, Proc. of Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems, pp. 1117-1122, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Adaptive Tactile Measurement with Genetic Algorithm for Universal Robot Hand

  KOBAYASHI Futoshi, NAKAE Ryo, FUKUI Wataru, KOJIMA Fumio, NAKAMOTO Hiroyuki, IMAMURA Nobuaki, SHIRASAWA Hidenori

  2008年09月, Proc. of Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on advanced Intelligent Systems, pp. 1008-1013, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• ユニバーサルロボットハンドによる回転操作中の形状識別 - DPマッチングを用いた対象物の局所形状識別

  中本 裕之, 小林 太, 今村 信昭, 白沢 秀則, 小島 史男

  We propose a method of shape classification in rotating manipulation by a multi-fingered robot hand. A multi-fingered robot hand understands position and posture of a object and can realize suitable manipulations by classifying a shape of contact surface in rotating manipulation. Our method uses pressure distributed sensors equipped in fingers and consists of the following three processes. First, periodic pressure distributions are measured by a pressure distributed sensor in rotating manipulation. A kurtosis is calculated from each pressure distribution and can quantify a shape of contact surface in the moment. Secondly, a kurtosis pattern is cut out from a periodic kurtosis. Finally, a degree of similarity calculates between a kurtosis pattern and a reference pattern by DP matching method and classifies the shape of contact surface using thresholds. We confirm that our method classifies three objects with a high degree of accuracy and can keep the classification rate even in changing rotation velocity through laboratory experiments.

  一般社団法人 システム制御情報学会, 2008年07月, システム制御情報学会論文誌, 21(7) (7), 219 - 225, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Shape Classification in Rotation Manipulation by Universal Robot Hand

  Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Nobuaki Imamura, Hidenori Shirasawa, Fumio Kojima

  2008年, 2008 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTS AND INTELLIGENT SYSTEMS, VOLS 1-3, CONFERENCE PROCEEDINGS, pp. 1111-1116, 53 - 58, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• 剛体要素の配列を内部に持つ柔軟な三軸触覚センサ

  武縄 悟, 中本 裕之, 北川 洋一, 一森 和之, 今村 信昭

  In this paper, we propose a novel tactile sensor in which array of rigid elements is inserted to measure tangential force in addition to perpendicular force. The sensor structure is based on a tactile sensor using pressure sensitive rubber covered with elastic body and single-sided electrode sheet, which was developed in our previous study, in order to derive distribution of pressure magnitude. The principle is described, and two dimensional finite element analysis is carried out. Numerical results show that the perpendicular force and the tangential force can be derived simultaneously with the proposed sensor, and the effect of dimensions of the rigid element is discussed by both mechanical prediction and numerial results. A 3 × 3 unit-cell tactile sensor with pressure sensitive rubber and electrode sheet is prototyped, and experiments are undertaken using 6-axis force sensor as a reference. Experimental results having characteristics in dependence on tangential force and perpendicular force are compared with analytical results. The contributions of rigid element to sensor output is observed experimentally in agreement with simulations, and sensor properties are described.

  The Robotics Society of Japan, 2008年01月, 日本ロボット学会誌, 26(1) (1), 90 - 97, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• ユニバーサルロボットハンドのための分布型圧力センサの開発

  中本 裕之, 小林 太, 今村 信昭, 白沢 秀則, 小島 史男

  We propose a pressure distributed sensor as a tactile sensor for a five-fingered robotic hand like a human hand. The sensor has simple, three-layer structure, which composed of an urethane gel, a pressure sensitive rubber under the gel, and an electrode sheet at the bottom. The arrangement brings high productivity and smooth maintenance. The electrode sheet also provides high ratio of the detection area to the sensor and high sensitivity. First, the characteristics of response time and accuracy are investigated by ground tests. Secondly, a shape recognition method with the sensor is proposed. Finally the effectiveness and validity of the proposed method are demonstrated through laboratory experiments.

  一般社団法人日本機械学会, 2007年09月, 日本機械学会論文集(C編), 73(733) (733), 2561 - 2567, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Development of an Articulated Mechanical Hand with Enveloping Grasp Capability

  IMAMURA Nobuaki, NAKAMURA Yuya, YAMAOKA Seiichi, SHIRASAWA Hidenori, NAKAMOTO Hiroyuki

  2007年06月, Journal of Robotics and Mechatronics, Vol 19. No. 3, pp. 308-314(3) (3), 英語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）


• Development of a multi-fingered mechanical hand with envelope grasp capability for various shapes of parts

  Nobuaki Imamura, Seiichi Yamaoka, Hidenori Shirsawa, Hiroyuki Nakamoto

  2006年, WMSCI 2006: 10TH WORLD MULTI-CONFERENCE ON SYSTEMICS, CYBERNETICS AND INFORMATICS, VOL II, PROCEEDINGS, 337 - +, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• Universal robot hand equipped with tactile and joint torque sensors - Development and experiments on stiffness control and object recognition

  Hiroyuki Nakamoto, Futoshi Kobayashi, Nobuaki Imamura, Hidenori Shirasawa

  2006年, WMSCI 2006: 10TH WORLD MULTI-CONFERENCE ON SYSTEMICS, CYBERNETICS AND INFORMATICS, VOL II, PROCEEDINGS, Vol. 2, pp. 347-352, 347 - 352, 英語

  [査読有り]

  研究論文（国際会議プロシーディングス）


• 柔軟体と導電性ゴムによるロボットハンド用分布型圧力センサ

  中本 裕之, 才木 常正, 北川 洋一

  Tactile sensors for robot hands are important in order to improve the working performance of the industrial manipulating robots' hands. However, as for the most tactile sensors, which have been suggested, these sensors have no flexiblity, and contact areas between the sensors and the objects, are small. Therefore, the pressures of local distributions are obtained from the sensors. Consequently, we proposed a new pressure distribution sensor that combined flexible material and conductive rubber for robot hands. The usefulness of our new sensor is described in this paper.

  The Robotics Society of Japan, 2005年04月, 日本ロボット学会誌, 23(3) (3), 360 - 361, 日本語

  [査読有り]

  研究論文（学術雑誌）

• 荷重、振動、音の計測にもとづくスナック菓子の食感推定

  中本 裕之

  2023年02月, おいしさの科学ニュース, 118, 日本語

  [招待有り]

  記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）


• 配管肉厚検査における検出確率を用いた検査技量の評価

  中本 裕之

  2022年06月, 配管技術, 64(7) (7), 30 - 34

  記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）


• ヒトの歯の構造と受容器の特性を模した食感センサ

  中本 裕之

  2022年04月, FFIジャーナル, 227(2) (2), 115 - 120

  [招待有り]

  記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）


• 配管肉厚検査における検出確率を用いた検査技量の評価

  中本 裕之

  2021年04月, 検査技術, 26(4) (4), 15 - 20

  記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）


• 破断時の荷重の時系列データとDynamic Time Warpingによる食感定量評価

  中本 裕之

  2018年03月, おいしさの科学ニュース, 日本語

  記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）


• ヒトの歯の構造を模したセンサを用いた食感計測への挑戦

  中本 裕之

  フレグランスジャーナル, 2018年02月, Aroma Research, 18(1) (1), 56 - 57, 日本語

  記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）


• シート上ストレッチセンサを用いたメンデルソン手技における喉頭挙上時間の測定

  梅原健, 梅原健, 山本暁生, 勝野友基, 花家薫, 山口卓巳, 太田雅史, 別所侑亮, 中本裕之, 石川朗

  2018年, 日本言語聴覚学会(Web), 19th, ROMBUNNO.YR‐2 (WEB ONLY), 日本語


• ストレッチセンサを用いた喉頭運動計測器の開発に関する基礎的検討

  花家薫, 山本暁生, 梅原健, 山口卓巳, 岩田優助, 岩田優助, 大澤悟志, 別所侑亮, 中本裕之, 中山貴美子, 石川朗

  (一社)日本呼吸ケア・リハビリテーション学会, 2017年10月28日, 日本呼吸ケア・リハビリテーション学会誌, 27(Suppl.) (Suppl.), 230s - 230s, 日本語


• ウェアラブルストレッチセンサを用いた歩行中の呼吸数計測システムの精度検証

  山本暁生, 中本裕之, 別所侑亮, 沖侑大郎, 藤本由香里, 渡邊佑, 山田莞爾, 寺田努, 小野くみ子, 石川朗

  (一社)日本呼吸ケア・リハビリテーション学会, 2017年10月28日, 日本呼吸ケア・リハビリテーション学会誌, 27(Suppl.) (Suppl.), 164s - 164s, 日本語


• ヒトの歯の構造を模した食感センサと菓子の食感計測

  中本 裕之

  包装食品技術協会, 2017年02月, 食品の包装, 48(2) (2), 67 - 70, 日本語

  記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）


• ストレッチャブル伸長センサを用いた膝の関節角度計測

  中本裕之, 山路時矢, 大高秀夫, 平田一郎, 小林太

  2016年08月31日, 電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集(CD-ROM), 2016, ROMBUNNO.MC3‐7, 日本語


• 伸び量の分布計測の可能なストレッチャブル伸長センサの開発

  中本裕之, 大高秀夫, 平田一郎, 多田充徳, 小林太

  2016年08月31日, 電気学会電子・情報・システム部門大会講演論文集(CD-ROM), 2016, ROMBUNNO.MC4‐6, 日本語


• シート状ストレッチセンサを用いた臥床中の嚥下回数計測ツールの開発

  梅原健, 山本暁生, 花家薫, 山口卓巳, 太田雅史, 中本裕之, 石川朗

  2016年05月11日, 日本言語聴覚学会プログラム・抄録集, 17th, 134, 日本語


• The 17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics (ISEM2015) Preface

  Fumio Kojima, Futoshi Kobayashi, Hiroyuki Nakamoto

  2016年, INTERNATIONAL JOURNAL OF APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 52(1-2) (1-2), 1 - 2, 英語

  その他


• 伸長センサを用いた関節角度計測用アプリケーションの開発

  平田一郎, 中本裕之, 大高秀夫, 多田充徳, 大谷桂司

  2016年, 日本感性工学会春季大会予稿集(CD-ROM), 11th, ROMBUNNO.G6-2, 日本語


• メンデルソン手技におけるシート状ストレッチセンサを用いた視覚フィードバックの基礎的検討

  梅原健, 梅原健, 山本暁生, 花家薫, 山口卓巳, 太田雅史, 別所侑亮, 中本裕之, 石川朗

  (一社)日本摂食嚥下リハビリテーション学会, 2016年, 日本摂食嚥下リハビリテーション学会学術大会抄録集(Web), 22nd(3) (3), ROMBUNNO.O22‐3 (WEB ONLY) - S102, 日本語


• 異方性をもつ柔軟膜ひずみセンサの開発

  中本裕之, 大高秀夫, 平田一郎, 多田充徳, 小林太, 小島史男

  2015年12月14日, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(CD-ROM), 16th, ROMBUNNO.2H2‐4, 日本語


• 磁気抵抗素子とインダクタを有する食感センサの応答評価

  西久保 大輔, 中本 裕之, 小林 太

  計測自動制御学会計測部門, 2015年09月10日, センシングフォーラム資料, 32, 351 - 354, 日本語


• 人工筋計測のための柔軟膜伸長センサの回路設計

  中本裕之, 老田壮志, 大高秀夫, 平田一郎, 多田充徳, 小林太, 小島史男

  2015年09月03日, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 33rd, ROMBUNNO.3A3-06, 日本語


• 1P2-N01 ロボットハンド遠隔操作のための把持感覚提示システムの構築

  藤本 公平, 小林 太, 中本 裕之, 小島 史男

  An operator cannot obtain feeling of grasping in robot hand tele-operation with motion-capture data of operator's hand, because an operator does not grasp an object actually. If an operator cannot obtain feeling of grasping, an operator may move his fingers by mistake. Therefore, we build robot hand tele-operation system with pseudo grasping sense feedback by using the haptic device and the visual feedback system. By using this system, an operator can feel as though he grasped an object with own hand, when a robot hand grasps an object in the tele-operation with motion-capture data of his hand. Finally, we test the usability of this system.

  一般社団法人日本機械学会, 2015年05月17日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2015, "1P2 - N01(1)"-"1P2-N01(4)", 日本語


• 多様な触覚知覚を有する人工マトリクス・スキンによる接触位置及び深さの推定

  中本 裕之

  公益財団法人日揮・実吉奨学会, 2015年03月, 公益財団法人日揮・実吉奨学会 2013年度研究助成金受給者研究報告集, 32, 52 - 58, 日本語

  機関テクニカルレポート，技術報告書，プレプリント等


• 歯根膜内の受容器特性にもとづく食感センサと3次元咀嚼運動機構による食感計測に関する研究

  中本 裕之

  公益財団法人浦上食品・食文化振興財団, 2015年03月, 浦上財団研究報告書, 22, 95 - 102, 日本語

  機関テクニカルレポート，技術報告書，プレプリント等


• 伸長センサを用いた感性デバイスの検討

  平田一郎, 中本裕之, 大高秀夫, 多田充徳

  2015年, 日本感性工学会春季大会予稿集(CD-ROM), 10th, ROMBUNNO.2B-03, 日本語


• 柔軟なインタフェースの実現に向けた取り組み

  平田一郎, 中本裕之, 大高秀夫, 多田充徳

  2015年, 日本感性工学会大会予稿集(CD-ROM), 17th, ROMBUNNO.E45, 日本語


• The 2nd ICMST-Kobe 2014 ポスターセッション報告

  中本 裕之

  日本保全学会, 2015年01月, 保全学, 13(4) (4), 53 - 54, 日本語

  会議報告等


• 伸長センサを用いた柔軟インタフェースの検討

  平田一郎, 中本裕之, 大高秀夫, 多田充徳

  2014年11月11日, Designシンポジウム講演論文集, 2014, 196 - 199, 日本語


• 薄型柔軟膜を用いた伸長センサによるゴム人工筋の伸縮計測

  老田壮志, 中本裕之, 大高秀夫, 多田充徳, 平田一郎, 小林太, 小島史男

  2014年09月04日, 日本ロボット学会学術講演会予稿集(CD-ROM), 32nd, ROMBUNNO.3E1-06, 日本語


• 薄型柔軟膜による伸長インタフェースの提案

  平田一郎, 中本裕之, 大高秀夫, 多田充徳

  2014年06月05日, 人間工学, 50, 262‐263, 日本語


• 2A1-R03 光学式/慣性式モーションキャプチャを併用したハンド/アームロボットの遠隔操作(人間機械協調)

  北林 慧一, 藤本 公平, 小林 太, 中本 裕之, 小島 史男

  Teleoperation of the robot arm is achieved by capturing the motion of the operator's arm with optical motion capture. However, tracking markers disappear on the way motion capture, optical motion capture can't get operator's posture continuously. So we propose teleoperation system for robot arm by using optical and inertial motion capture. By using this system, we can teleoperate the robot arm continuously.

  一般社団法人日本機械学会, 2014年05月24日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2014, "2A1 - R03(1)"-"2A1-R03(4)", 日本語


• 3P1-R05 多指ハンドにおける滑りを考慮した把持姿勢の決定(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))

  菅納 隼人, 小林 太, 中本 裕之, 小島 史男

  A robot hand needs to manipulate an object with different sizes and shapes in various environments. However, sometimes gravity force occur a slip when the manipulator picks up the object. Therefore, grasping posture is needed to decide in order to prevent the slip. In this paper, we propose a decision method of grasping posture considering object slippage with multi-fingered robot hand. When the slip occurs during manipulating the object by the robot hand, torque acting on the robot fingertip changes by the slip. The robot hand detects the slip by observing the torque acting on the robot fingertip by the multi-axis force/torque sensors. The grasping posture is determined considering the slip, when the robot hand picks up and places the object.

  一般社団法人日本機械学会, 2014年05月24日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2014, "3P1 - R05(1)"-"3P1-R05(4)", 日本語


• 感性デザインのための伸長インタフェース

  平田一郎, 中本裕之, 大高秀夫, 多田充徳

  2014年, 日本感性工学会大会予稿集(CD-ROM), 16th, ROMBUNNO.D53, 日本語


• 3P2-C07 薄型柔軟膜による伸長計測の基礎的評価(ハプティックインタフェース)

  中本 裕之, 老田 壮志, 大高 秀夫, 多田 充徳, 平田 一郎, 小林 太, 小島 史男

  Recently, carbon nanotubes have been assembled into stretchable conductors, and are potential base materials for various flexible sensors. Herein, we introduce a thin, flexible stretch sensor with a wide dynamic range. The capacitance of the stretch sensor depends upon the area of its sensing part. The sensor is chiefly composed of polyolefin polyol (PU). Unlike silicone, PU resists abrasion and tearing, and generates small residual strain. The electrode of the stretch sensor is made from single-walled carbon nanotubes, which exhibits high affinity (and therefore strong adhesiveness) to PU. On account of these characteristics, the stretch sensor is easily fabricated and robust. We describe the structure and principle of the stretch sensor, and show results of fundamental evaluations.

  一般社団法人 日本機械学会, 2014年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2014(0) (0), _3P2 - C07_1-_3P2-C07_2, 日本語


• 柔軟膜センサを用いた関節角度計測の一手法

  中本 裕之, 大高 秀夫, 平田 一郎, 多田 充徳, 小林 太, 小島 史男

  人間の運動の計測を目的として，運動を妨げない程度の柔軟性をもつカーボンナノチューブ電極を有した伸縮可能な柔軟膜センサを用いた関節角度の計測方法を提案する．また，センサの出力から関節角度を算出する方法について検討し，実験により評価する．

  自動制御連合講演会, 2014年, 自動制御連合講演会講演論文集, 57(0) (0), 2006 - 2007, 日本語


• 会議報告 The 16th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics(ISEM2013)

  NAKAMOTO Hiroyuki

  日本AEM学会, 2013年12月, 日本AEM学会誌, 21(4) (4), 607 - 608, 日本語

  会議報告等


• 1A1-J06 慣性式モーションキャプチャを用いたハンド/アームロボットの遠隔操作(ロボットハンドの機構と把持戦略(1))

  小林 太, 長谷川 洸, 北林 慧一, 中本 裕之, 小島 史男

  The multi-fingered robot hand has much attention in various fields. Many Robot hands have been proposed so far. A teleoperation system for the hand/arm robot allows intuitive manipulation of the hand/arm robot. Therefore, this paper deals with a motion capture system for controlling the hand/arm robot remotely. Here, we use inertial measurement units in order to detect the joint angle of an operator's hand and arm.

  一般社団法人日本機械学会, 2013年05月22日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2013, "1A1 - J06(1)"-"1A1-J06(2)", 日本語


• 2A2-C09 人間の生活動作に基づく上肢支援システムの設計(福祉ロボティクス・メカトロニクス(2))

  北川 真一貴, 嵯峨 宣彦, 中本 裕之, 永瀬 純也

  While Japan is facing an aging society, the number of people who go to the hospital because of aging, sickness, and accidents is increasing daily. Research on assisting the patients are increasing as well, but research on the upper limb assistance is rather slow compared to the research of lower limb assistance because of the upper limb's complicated structure. We have come up with a system where we can switch from two modes, a mode where the machine rehabilitate the patient and another mode that support the patient on their activities. We have created this machine by the excursion range of human's daily life activities so that the machine can secure the patients arm during their daily activities. We also have created a Control box so that the machine can be easily taken to places. In this paper, we report the characteristics of support functions of this system.

  一般社団法人日本機械学会, 2013年05月22日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2013, "2A2 - C09(1)"-"2A2-C09(3)", 日本語


• 歯の構造に基づいた食感センサの開発

  初瀬 仁志, 中本 裕之, 小林 太

  システム制御情報学会, 2013年05月15日, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 57, 4p, 日本語


• 電磁超音波探触子を用いた高温環境下における配管減肉寸法計測

  森川 惇, 小島 史男, 中本 裕之

  システム制御情報学会, 2013年05月15日, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 57, 4p, 日本語


• Probability of Detectionを用いた非破壊検査の信頼性評価法

  中本 裕之, 小島 史男, 加藤 翔

  システム制御情報学会, 2013年05月15日, システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集, 57, 4p, 日本語


• S154014 空気圧シリンダを用いた上肢リハビリテーション支援機器に関する研究

  中西 裕貴, 北川 真一貴, 土橋 宏規, 嵯峨 宣彦, 永瀬 純也, 中本 裕之

  In recent years, patients who are not able to move their bodies because of accidents, aging, and disease have been increasing. This rise leads to many patients are not being able to do their ADL (Activities of Daily Life) every day. If the patients are not able to do their daily activities, supporting their activities every time will be a huge burden to the nursing department and other people related to them. In this study, we have developed a simple and compact device that will care the patients' daily activities by supporting their upper arms. When constructing this device, we have created a human model based on the human characteristics, and completed the device so that it matches the characteristics upon the study of human mechanics. By choosing to use a pneumatic cylinder instead of a motor for the better weight-to-output ratio, we can expect flexibility and relied safeness of the device due to the cylinder's ability to control the compression of air. We adopt position control and compliance control for this device to realize two functions, 1 e, living assistance mode and rehabilitation mode We also created a control box that is easy to carry and operate In addition, this device was evaluated by professionals such as doctors. We show the evaluation results.

  一般社団法人日本機械学会, 2012年09月09日, 年次大会 : Mechanical Engineering Congress, Japan, 2012, "S154014 - 1"-"S154014-5", 日本語


• 外観検査 組み替え自在な自動外観検査システム開発

  中本 裕之, 松本 哲也

  自動外観検査の適用可能性を検証するための組み替え自在な自動外観検査システムを開発した。検査対象としてチップソーを取り上げ、刃先の角度6項目について計測実験を行い、自動外観検査システムの有効性を検証した。

  日本工業出版, 2012年08月, 画像ラボ, 23(8) (8), 1 - 4, 日本語

  記事・総説・解説・論説等（商業誌、新聞、ウェブメディア）


• 1A1-E05 ロボットハンド遠隔操作のための複数節フォースフィードバック装置の開発(ハプティックインタフェース)

  猪飼 丈爾, 北林 慧一, 福井 航, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  Haptic feedback system is required to provide reaction force resulting in the robot hand to the operator. In this paper, we develop the force feedback device which can provide operator's multiple finger knuckles with reaction force. The force feedback device presents reaction force in thumb, index finger and middle finger. The device is very compact , lightweight and high haptic resolution by using a Shape Memory Arroy as a clutch brake.

  一般社団法人日本機械学会, 2012年05月27日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012, "1A1 - E05(1)"-"1A1-E05(4)", 日本語


• 1A2-B05 内部磁石の回転を考慮したGMR触覚センサによる接触力計測(触覚と力覚(2))

  黒田 賢, 武縄 悟, 中本 裕之

  A novel tactile sensor using Giant Magnetic Resistive (GMR) elements and a permanent magnet have been proposed in our previous study. The output voltage of GMR elements depend on magnetic flux density of a permanent magnet. The proposed has difficulty in measuring three-axis displacement of (Δx, Δy, Δz) when the magnet is rotating. In this paper, we propose the formulation which can measure displacement of (Δx, Δy, Δz) and also two rotation angle of (Φx, Φz) of a permanent magnet. We calculate the displacement vector using the regression analysis of the magnetic field which has analyzed preliminarily. Numerical results showed a good agreement with theoretical displacement of (Δx, Δy, Δz, Φx, Φz).

  一般社団法人日本機械学会, 2012年05月27日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012, "1A2 - B05(1)"-"1A2-B05(2)", 日本語


• 1A2-H05 ハンド/アームロボットのための可操作度と関節負荷を考慮した最適姿勢に関する研究(ロボットハンドの機構と把持戦略(2))

  菅納 隼人, 園田 祥, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男, 前田 正, 今村 信昭

  Papers propose a position optimization method that achieves keeping manipulation capability and preventing motor's injury from too large loads. This method is calculated by two indexes of evaluation. Fisrt index is the manipulability. It can evaluate a manipulation capability and determine whether a manipulation keep away from the singular point or not. Second index is the joint load function. It can determine whether loads of joint motors are divided or not. Finally, position optimization method applies Hand/Arm Robot System and I show the usefulness of the proposed position optimization.

  一般社団法人日本機械学会, 2012年05月27日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012, "1A2 - H05(1)"-"1A2-H05(4)", 日本語


• 1A2-N10 空気圧シリンダを用いた肘置き型上肢リハビリテーションシステムの開発(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス(2))

  北川 真一貴, 沖 恭平, 中西 祐貴, 嵯峨 宣彦, 中本 裕之, 永瀬 純也

  In recently, more than a quarter of the Japanese population is considered to be an elderly, injured, or handicapped. By their own reasons, they have difficulties on doing the activities of daily life (such as eating and reading), which is becoming a big problem to the Nursing department. We have created a machine that helps the movement of the patient's upper limb muscle, which is consisted in many movements in the daily activities. With an Occupational therapist aside, the machine can also rehabilitate the patient's arm by giving the movements to their limbs, slowly repeating the flexion and extension. The use of pneumatic cylinder makes the machine very weightless, which minimize energy for the machine and simply useable for anyone in the hospital. In this paper, we report the characteristics and the rehabilitation support functions of the system.

  一般社団法人日本機械学会, 2012年05月27日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012, "1A2 - N10(1)"-"1A2-N10(3)", 日本語


• 2C1-4 分布型触覚センサを用いたアクティブタッチに関する一検討(知的インタフェース)

  中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  Active touch, with voluntary movement on the part of the subject, is important for human to obtain the local and detailed features on it. In addition, active touch is considered to enhance the human spatial resolution. In this paper, first, we define three requirements of a tactile sensor for active touch, and design a distributed tactile sensor model. Next, we suggests a measurement process with the sensor model, and a synthesis method of distributed deformations. We confirm the results of higher spatial resolution than structural spatial resolution by the prototype sensor and the method through the laboratory experiments, which evaluate circular diameters.

  一般社団法人日本機械学会, 2011年09月01日, インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集, 2011(21) (21), 235 - 238, 日本語


• 1A3-5 手の動作認識システムを用いたハンド/アームロボットの遠隔操作システムの開発(ロボット制御)

  長谷川 洸, 福井 航, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 今村 信昭, 白沢 秀則

  We have developed a hand/arm robot with a universal robot hand and an industrial robot in order to implement varisous tasks like human hand. The hand/arm robot requires skilled technique to operate remotely because it has a lot of degrees of freedom. The master-slave tele-operation system is useful for such a robot. In this paper, we develop a novel tele-operation system which the hand/arm robot are controlled according to hand recognition system.

  一般社団法人日本機械学会, 2011年09月01日, インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集, 2011(21) (21), 152 - 153, 日本語


• 1B3-2 磁気浮上システムにおける粘弾性定数のオンライン同定と微小トルク計測 : 微小径ドリル加工における回転軸トルク計測への適用(知的計測・制御)

  安東 隆志, 中本 裕之

  This study proposes an on-line meathod for identification of dynamical parameters and measurement of forces and torques in micro drilling process. For measuring forces by dynamical method, viscoelasticity must be determined collectly. In this method, real-time least squre method is used to construct state obsever of discrete dynamical system which estimates accelerations and to determin the viscolasticity in the electromagnetic levitation system. Further, a result of measuring the torque of micridrilling process is shown.

  一般社団法人日本機械学会, 2011年09月01日, インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集, 2011(21) (21), 158 - 159, 日本語


• 1B2-2 ユニバーサルロボットハンドの触覚情報に基づいた物体操作(OS13:IRT)

  福井 航, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 今村 信昭, 白沢 秀則

  Various robot hands are developed and researched all over the world. To grasp the object by using the robot hand, the fingertip position and force must be controlled at the same time. The conventional control methods are not hard to apply the robot hand. In this paper, the fingertip position is controlled by the finger of the robot hand and the fingertip force is controlled by the opposite finger. The finger (the position control) controls the position of the grasped object and the finger (the force control) controls the grasping force. A new force control method is proposed for this position / force control method. This force control method is suitable for the robot hand. In this paper, the proposed method is applied to the Universal Robot Hand II and verified about the effectiveness.

  一般社団法人日本機械学会, 2011年09月01日, インテリジェントシステム・シンポジウム講演論文集, 2011(21) (21), 106 - 109, 日本語


• 1A1-I03 6軸力覚センサによる滑り検出に基づくユニバーサルロボットハンドIIの抗滑り制御(ロボットハンドの機構と把持戦略)

  福井 航, 丸田 周平, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 貴田 恭旭, 笹部 和宏, 今村 信昭, 白沢 秀則

  In order to detect a slip, various slip sensors have been proposed so far. However, they are not in practical use yet. There are two causes. One is the difficulty to mount many sensors in downsized robot hands. The other is the difficulty to maintain the many sensors. We propose a slip detection method with the multi-axis force/torque sensor in order to resolve these problems. The multi-axis force/torque sensors are mounted in general robot fingertip and the above causes are cleared.

  一般社団法人日本機械学会, 2011年05月26日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2011, "1A1 - I03(1)"-"1A1-I03(4)", 日本語


• 1A1-I09 把持力安定化手法を用いたロボットハンド遠隔把持操作(ロボットハンドの機構と把持戦略)

  小林 太, 前元 大輔, 福井 航, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 笹部 和宏, 今村 信昭, 白沢 秀則

  The development of the robot industry has a remarkable. In the field of various industries, a robot working in place of human is expected. Therefore, we have developed a small and five-fingered robot hand like a human hand. Then, we built the master-slave teleoperation system in order to work various tasks. However, there is problem in simple teleoperation systems to do the pinching task with stability. The problem is not to have the sense that the operator actually grasps. It makes instability of grip force and the problem that the pinching task cannot be done with stability. In this paper, we propose a teleoperation system that used the grip force stabilization method. Here, the grip force stabilization method is used for moving in the direction where the change in the external force is cancelled. We show the effectiveness of the suggestion method by experiment.

  一般社団法人日本機械学会, 2011年05月26日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2011, "1A1 - I09(1)"-"1A1-I09(2)", 日本語


• 自動外観検査システムの開発

  中本裕之, 松本哲也, 三浦久典, 安東隆志

  2011年, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (20) (20)


• 2P2-C07 空気圧シリンダを用いた上肢機能回復支援装置の開発(リハビリテーションロボティクス・メカトロニクス)

  沖 恭平, 中本 裕之, 小林 陽平, 嵯峨 宣彦

  Recently, the number of elderly people is expected to increase because of aging society. They will become difficult to activities of daily life (ADL) because of physical handicaps by sickness and injury, etc. So, handicapped people need training for rehabilitation to recover their ability to use upper limbs. In rehabilitation training, the patient and the occupational therapist (O.T.) train together. The O.T. support motions that give a constant load to patient's limbs and moves their limbs, slowly repeating the flexion and extension. The device can often substitute for the O.T.'s motion in rehabilitation. Therefore, we developed an upper limb rehabilitation support system using a pneumatic cylinder. We report the characteristics and the rehabilitation support functions of the system.

  一般社団法人 日本機械学会, 2011年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2011(0) (0), _2P2 - C07_1-_2P2-C07_2, 日本語


• 握りやすさの評価方法の検討:柄の直径と把持位置,手の寸法との関係について

  平田一郎, 中本裕之

  2011年, 日本感性工学会大会予稿集(CD-ROM), 13th, ROMBUNNO.E23, 日本語


• 高齢者の転倒・徘徊など、常時監視、不要に (特集 メディカル応用)

  松本 哲也, 中本 裕之, 伍賀 正典

  日本工業出版, 2010年09月, 画像ラボ, 21(9) (9), 38 - 42, 日本語

  記事・総説・解説・論説等（学術雑誌）


• ランドセルの身体負荷軽減に関する研究―重心動揺およびランドセルの揺れからの考察―

  平田一郎, 中本裕之, 後藤泰徳, 泉正勝, 泉正義

  一般社団法人 日本人間工学会, 2010年06月19日, 人間工学, 46, 454 - 455, 日本語


• 1P1-E29 磁気式触覚センサの振動応答に関する特性評価

  中本 裕之, 伍賀 正典, 武縄 悟, 貴田 恭旭

  Vibration response characterizations of a magnetic type tactile sensor are measured. The tactile sensor has four inductors. When vibratory stimulation is generated on the sensor surface by contact, a permanent magnet in the sensor vibrates. At this time, the inductors output induced electromotive forces. In this paper, we measure relationships of the vibratory stimulation and the inductor's output through the laboratory experiment.

  一般社団法人日本機械学会, 2010年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2010, "1P1 - E29(1)"-"1P1-E29(2)", 日本語


• 1P1-E27 有限要素法を用いた小型磁気式触覚センサの開発

  伍賀 正典, 中本 裕之, 武縄 悟, 貴田 恭旭

  A novel magnetic type tactile sensor was proposed that can measure a three-axis force and detect slips. Features of the tactile sensor are a wiring reduction, simple structure and low cost. The proposed tactile sensor can be created many variation in hardness and shape of the elastic layer. In this paper, our purpose is downsized tactile sensor in order to realize a low cost and useful robot hand. Therefore, we are going to design the tactile sensor using finite elemental method for estimation of the size of the elastic layer and the arrangement of electric parts. Eventually, we verify the performance of this downsized sensor.

  一般社団法人日本機械学会, 2010年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2010, "1P1 - E27(1)"-"1P1-E27(2)", 日本語


• 2A2-C20 ユニバーサルロボットハンドIIを用いたハンド/アームロボットシステムの開発

  園田 祥, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 笹部 和宏, 今村 信昭, 白沢 秀則

  A humanoid robot hand is expected that it will be able to work in various fields such as remote medical care and extreme environment. Therefore we have developed and studied five fingered robot hand, "Universal Robot Hand II". However its work area is limited in real world. In this paper, we combined a robot arm with the robot hand to expand the work area and developed the Hand/Arm Robot System. This system is able to control the robot hand and the robot arm simultaneously. We show the effectiveness of this system through the manipulation experiment of door knob by the Hand/Arm Robot System.

  一般社団法人日本機械学会, 2010年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2010, "2A2 - C20(1)"-"2A2-C20(2)", 日本語


• 2A2-C16 遠隔操作によるハンド/アームロボットの動作教示システムの開発

  前元 大輔, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 笹部 和宏, 今村 信昭, 白沢 秀則

  The development of the recent robot industry has a remarkable. In the field of various industries, a robot working in place of human is expected. Therefore we have developed a small and five-fingered robot hand like a human hand. We built a hand/arm robot system with the developed robot hand and a robot arm in order to work various tasks. However, the hand/arm robot requires a lot of time to teach motion because the hand/arm robot has a lot of degrees of freedom. In this paper, We development teaching system for hand/arm robot by teleoperation. We show the effectiveness of the teaching system which we developed by an experiment.

  一般社団法人日本機械学会, 2010年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2010, "2A2 - C16(1)"-"2A2-C16(2)", 日本語


• 2P1-B30 遠隔操作によるハンド/アームロボットの動作教示システムの開発

  前元 大輔, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 笹部 和宏, 今村 信昭, 白沢 秀則

  The development of the recent robot industry has a remarkable. In the field of various industries, a robot working in place of human is expected. Therefore we have developed a small and five-fingered robot hand like a human hand. We built a hand/arm robot system with the developed robot hand and a robot arm in order to work various tasks. However, the hand/arm robot requires a lot of time to teach motion because the hand/arm robot has a lot of degrees of freedom. In this paper, We development teaching system for hand/arm robot by teleoperation. We show the effectiveness of the teaching system which we developed by an experiment.

  一般社団法人日本機械学会, 2010年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2010, "2P1 - B30(1)"-"2P1-B30(2)", 日本語


• 把持方法と握りやすさに関する研究―手のサイズと物体把持位置との関係について―

  平田一郎, 中本裕之

  2010年, Designシンポジウム講演論文集, 2010, 97 - 100, 日本語


• 感圧センサを用いた操作パネルデザインに関する研究

  平田一郎, 後藤泰徳, 山口篤, 中本裕之, 東義隆, 礒野禎三, 有年雅敏

  2009年10月30日, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (18) (18), 53 - 54, 日本語


• 分布型触覚センサを備えた多関節ハンドによる回転操作中の形状識別

  中本 裕之, 小林 太, 小島 史男, 今村 信昭, 白沢 秀則

  多関節ハンドによる回転操作中に適用が可能な対処物の外周形状の識別方法を提案する.多関節ハンドは触覚として分布型圧力センサを有しており,100Hzで計測が可能である.そのセンサで計測した1つの圧力分布から現在の接触面の形状を定量化できる尖度を算出する.回転操作中に得た時系列の圧力分布に対して毎回計算を行い,時系列の尖度を取得する.時系列の尖度と別途設定した標準パターンとの類似の程度をContinuous Dynamic Programmingにより評価値として求め,しきい値判定で形状を識別する.実験の結果,高い正答率で3つの対象物を識別できることを検証した.

  一般社団法人電子情報通信学会, 2009年06月08日, 電子情報通信学会技術研究報告. HIP, ヒューマン情報処理, 109(83) (83), 23 - 26, 日本語


• 2A2-A13 分布型触覚センサの計測領域制御における計測点グループ化による複数接触情報の獲得

  福井 航, 中江 竜, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 笹部 和宏, 今村 信昭, 白沢 秀則

  The more size of an array-type pressure sensor the hand has for improvement in the resolution, the more debased the sampling frequency is. Therefore we have proposed a method of high-speed sensing with the GA for array-type pressure sensor. However, this method cannot find multi-point contact. Sensing multi-point contact is very important for development of a robot hand like a human hand. Therefore, a method of multiple sensing is proposed. The validity of the proposed method shows in some experiments.

  一般社団法人日本機械学会, 2009年05月25日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2009, "2A2 - A13(1)"-"2A2-A13(2)", 日本語


• 2A2-B22 接触情報を利用した位置・力制御の切替によるロボットハンド遠隔操作

  齋藤 裕, 前元 前元, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 笹部 和宏, 今村 信昭, 白沢 秀則

  Humanoid robot hand controled with teleoperation is expected that it will be able to work at various situation such as remote medical care and extreme environment. The purpose of our study is to realize dexterous manipulation task with teleoperated humanoid robot hand system. In this report, we propose a switch strategy of motion control of robot hand using contact condition and presentation of contact sensation of robot hand to an teleoperator. In some evaluation experiments, the teleoperator could control the fingertip force and feel the contact sensation of the robot hand.

  一般社団法人日本機械学会, 2009年05月25日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2009, "2A2 - B22(1)"-"2A2-B22(2)", 日本語


• 2A2-A12 ユニバーサルロボットハンド用分布型触覚センサの開発

  小林 太, 廣嶋 健人, 福井 航, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 笹部 和宏, 今村 信昭, 白沢 秀則

  We propose a tactile sensor for Universal Robot Hand. The sensor has three layers composed of a urethane gel, a pressure sensitive conductive rubber and a electrode sheet and can measure a pressure distribution on front, tip and both sides of a finger. A FPGA(field programmable gate array) embedded in a drive circuit drives the sensor, and it selects sensing points and measures pressure distributions. We describe details about the sensor and show results of evaluation experiment.

  一般社団法人日本機械学会, 2009年05月25日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2009, "2A2 - A12(1)"-"2A2-A12(2)", 日本語


• 関節駆動型マネキンの開発

  後藤泰徳, 平田一郎, 安藤隆志, 中本裕之, 後藤浩二, 礒野禎三, 有年雅敏

  2008年11月01日, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (17) (17), 33 - 36, 日本語


• 1A1-A09 FPGAを用いた分散知覚のための触覚センサユニットの開発(ロボットハンドの機構と把持戦略)

  小林 太, 田中 聡子, 小島 史男, 中本 裕之, 今村 信昭, 白沢 秀則

  We propose a tactile sensor unit for distributed perception. The unit measures and processes tactile information rapidly using a field programmable gate array (FPGA). Additionally, the unit can select any measurement point of 256 points and select the whole sensing element also. The feature of the proposed unit is that the degree of freedom of the measurement is high. In this paper, we describe the drive circuit of the unit and experimental results.

  一般社団法人日本機械学会, 2008年06月06日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2008, "1A1 - A09(1)"-"1A1-A09(2)", 日本語


• ユーザビリティ評価によるデザイン改善手法の開発

  平田一郎, 後藤泰徳, 中本裕之, 後藤浩二, 富田友樹

  2007年12月01日, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (16) (16), 44 - 45, 日本語


• 2A1-E04 進化計算を用いたユニバーサルロボットハンドの操り動作最適化(ロボットハンドの機構と把握戦略)

  小林 太, 上田 健二郎, 齋藤 裕, 小島 史男, 中本 裕之, 今村 信昭, 白沢 秀則, 田路 渡, 竹内 昭, 前田 正, 中村 皆生, 田中 高穂

  Human hand is a multifunctional end effctor which is widely used for various purposes. The purpose of our study is to realize dexterous manipulation task with universal robot hand system which has the same capability as human hand. In this report, we propose the strategy to hold object and technique of optimize the torque or pressure value. In the evaluation experiments, the system could rotate the wheel object dexterously.

  一般社団法人日本機械学会, 2007年05月11日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2007, "2A1 - E04(1)"-"2A1-E04(2)", 日本語


• 2A1-E05 遺伝的アルゴリズムを用いた触覚センサの計測周期高速化(ロボットハンドの機構と把握戦略)

  中江 竜, 小林 太, 小島 史男, 上田 健二郎, 田路 渡, 中本 裕之, 竹内 昭, 前田 正, 中村 皆生, 今村 信昭, 白沢 秀則, 田中 高穂

  Recently, a robotic hand with tactile sensors is important for manipulating objects dexterously. However, computer resources are needed for processing tactile sensor information because tactile sensor has numerous measument points in general. For resolving this problem, this paper proposes a fast sensing method with the genetic algorithm. The validity of the proposed method shows in some experiments.

  一般社団法人日本機械学会, 2007年05月11日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2007, "2A1 - E05(1)"-"2A1-E05(2)", 日本語


• 2A1-E06 ユニバーサルロボットハンドによる物体回転操作中の形状認識精度(ロボットハンドの機構と把握戦略)

  中本 裕之, 武縄 悟, 一森 和之, 中江 竜, 上田 健二郎, 小林 太, 小島 史男, 田路 渡, 竹内 昭, 前田 正, 中村 皆生, 田中 高穂, 今村 信昭, 白沢 秀則

  This paper describes an accuracy of shape recognition in rotating manipulation. First the time-series pressure distribution is messured with a distributed pressure sensor on the universal robot hand. Kurtosis is calculated from a pressure distribution, and the time-series kurtosis in a rotation manipulation is found. Second the time-series kurtosis is cut out with the feature kurtosis values to obtain short kurtosis patterns. The degree of similarity between these short kurtosis patterns using the DP matching recognizes the object's shape in rotating manipulation. We confirm that the recognition accuracy is high through experiments.

  一般社団法人日本機械学会, 2007年05月11日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2007, "2A1 - E06(1)"-"2A1-E06(2)", 日本語


• マイクロファブリケーション研究・事業化検討会

  安東隆志, 富田友樹, 浜口和也, 中本裕之

  2006年, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (15) (15)


• 2P2-B39 分布型圧力センサを有したユニバーサルロボットハンドによる物体認識

  中本 裕之, 武縄 悟, 上田 健二郎, 新納 啓輔, 小林 太, 小島 史男, 田路 渡, 竹内 昭, 前田 正, 中村 皆生, 田中 高穂, 今村 信昭, 白沢 秀則

  This paper describes method of object recognition with the distributed pressure sensor that prepared for a universal robot hand. In this method, shape of a contact area is evaluated by the kurtosis of an averaging pressure distribution. The validity of the proposed method was assure by experiments.

  一般社団法人日本機械学会, 2006年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2006, "2P2 - B39(1)"-"2P2-B39(3)", 日本語


• 1A1-B23 ユニバーサルロボットハンドの開発と関節剛性の制御評価

  上田 健二郎, 小林 太, 小島 史男, 新納 啓輔, 田路 渡, 中本 裕之, 竹内 昭, 前田 正, 中村 皆生, 今村 信昭, 白沢 秀則, 田中 高穂

  Human hand is a multifunctional end effctor which is widely used for various purposes. The purpose of our study is to realize an universal robot hand system which has the same capability as human hand. In this report, a universal robot hand system which we have developed is described.

  一般社団法人日本機械学会, 2006年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2006, "1A1 - B23(1)"-"1A1-B23(2)", 日本語


• 多関節メカニカルハンドによる包み込み把握

  中村, 今村 信昭, 山岡 清一, 白沢 秀則, 中本 裕之

  Recently, it has been required that various objects with different shapes or sizes could be held and grasped by robot hand mechanism for the sake of factory automation and labor saving. Corresponding to such needs, we have developed an articulated mechanical hand which has an envelope grasp capability. Since the developed hand is possible to envelope and grasp an object mechanically, it can be used easily and widely in the factory where various shaped and different sized parts should be handled. In this paper, the change of grasp configurations for the object size is studied on the developed mechanical hand and conditions for realizing a suitable grasp are analyzed geometrically.

  一般社団法人日本機械学会, 2006年, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2006, "1A1 - B27(1)"-"1A1-B27(2)", 日本語


• 1P1-N-092 触覚ならびに力覚を有したユニバーサルロボットハンドの試作(ロボットハンドの機構と把握戦略2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

  田路 渡, 中本 裕之, 竹内 昭, 前田 正, 中村 皆生, 中川 志信, 小林 太, 今村 信昭, 白沢 秀則

  一般社団法人日本機械学会, 2005年06月09日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2005, 66 - 66, 日本語


• 1P1-N-105 ユニバーサルロボットハンドのための高感度触覚センサ(触覚と力覚2,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)

  中本 裕之, 小坂 宣之, 田路 渡, 竹内 昭, 前田 正, 中村 皆生, 中川 志信, 小林 太, 今村 信昭, 白沢 秀則

  一般社団法人日本機械学会, 2005年06月09日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2005, 69 - 69, 日本語


• 触覚ならびに力覚を有したユニバーサルロボットハンドの開発

  田路渡, 中本裕之, 竹内昭, 前田正, 中村皆生, 中川志信, 小林太, 今村信昭, 白沢秀則

  2005年, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2005


• 「所内公募プロジェクト研究」31 人間のそしゃく運動に基づいた食品物性測定システムの開発

  吉田和利, 浜口和也, 中本裕之, 平田一郎

  2004年09月01日, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (13) (13), 72 - 73, 日本語


• 触覚ならびに力覚を有したヒューマノイドロボットフィンガーの試作(ロボットハンドの機構と把握戦略2)

  畑 順一, 中本 裕之, 今村 信昭, 大森 秀雄

  一般社団法人日本機械学会, 2004年06月18日, ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2004, 150 - 151, 日本語


• 「所内公募プロジェクト研究」29 磁気浮上精密軌道制御機構を用いた微細加工技術の開発

  安東隆志, 浜口和也, 中本裕之

  2004年, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (13) (13)


• 磁気浮上精密軌道制御機構を用いた微細加工技術の開発

  安東隆志, 中本裕之, 浜口和也

  2003年, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (12) (12)


• 人間のそしゃく運動に基づいた食品物性測定システムの開発

  吉田和利, 浜口和也, 中本裕之, 平田一郎

  2003年, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (12) (12)


• 遠隔操作型ロボットハンド用高機能感覚センサの開発-触覚フィードバックを用いた高機能ロボット遠隔操作システムの開発-

  中本裕之, 才木常正, 三浦久典, 北川洋一, 平田一郎, 阿部剛, 長谷朝博, 小坂宣之

  2003年, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (12) (12)


• 磁気浮上精密軌道制御機構を用いた微細加工技術の開発

  安東隆志, 中本裕之, 浜口和也

  2002年, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (11) (11)


• 遠隔操作型ロボットハンド用高機能感覚センサの開発

  中本裕之, 瀧沢由佳子, 才木常正, 三浦久典, 北川洋一, 平田一郎, 阿部剛, 長谷朝博, 三宅輝明

  2002年, 兵庫県立工業技術センター研究報告書, (11) (11)

• おいしさの科学とフードテック最前線（監修：都甲潔）

  中本 裕之

  分担執筆, 食感センサによる食感の定量化, シーエムシー出版, 2022年08月, 日本語, ISBN: 9784781316758


• Sensors and Materials, Vol. 31, No. 7(3), Special Issue on Food-Sensing Technologies and Applications

  Hiroyuki Nakamoto

  編者(編著者), Guest Editor, MYU K.K., 2019年07月


• International Journal of Applied Electromagnetics and Mechanics, Vol. 52, Nos. 1-2 (Special Issue: Proceedings from the 17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics (ISEM2015))

  共編者(共編著者), Guest Editor, IOS Press, 2016年12月


• Studies in Applied Electromagnetics and Mechanics, Vol.37

  Fumio Kojima, Futoshi Kobayashi, Hiroyuki Nakamoto

  共編者(共編著者), Guest Editor, IOS Press, 2012年


• 進化する有機半導体(共著)

  中本 裕之

  共著, (株)エヌ・ティー・エス, 2006年, 日本語

  学術書

• 複数の深度センサによる深層学習を用いた多角度からの動作推定

  小島 聡一郎, 小林 太, 中本 裕之

  2024年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2025年01月

  口頭発表（一般）


• 慣性センサを用いた機械学習による人間行動認識

  大澤 永遠, 小林 太, 中本 裕之

  2024年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2025年01月

  口頭発表（一般）


• 複数の磁石を用いた磁気式触覚センサの検討

  新井 睦, 中本 裕之

  2024年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2025年01月

  口頭発表（一般）


• 因果探索を用いた食感知覚に影響を及ぼす物理的特徴量の推定

  川﨑 雄一郎, 中本 裕之

  2024年度 計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2025年01月

  口頭発表（一般）


• 超音波シミュレーションを用いた周期的粗面の形状推定

  藤井滉太郎, 中本裕之, Philippe Guy, 内一哲哉

  第25回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2024年12月


• 時系列データを用いた食感変化のモデリングによる因果性の評価

  青木 尊啓, 中本 裕之

  第25回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2024年12月

  ポスター発表


• 荷重と加速度のデータに基づく咀嚼時の食感変化の推定

  青木 尊啓, 中本 裕之

  日本食品科学工学会第71回大会, 2024年08月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 周波数変調した咀嚼気導音による破砕のある食感への影響

  小野 徳士, 中本 裕之, 平田 一郎

  日本人間工学会第65回大会, 2024年06月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 周期的な粗面で反射した超音波の周波数スペクトルに対するエッジ波の影響

  藤井 滉太郎, 中本 裕之, Philippe GUY, 内一 哲哉

  第68回システム制御情報学会研究発表講演会, 2024年05月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 計測データを用いた咀嚼時の食感変化の推定

  青木 尊啓, 中本 裕之, 小林太

  第68回システム制御情報学会研究発表講演会, 2024年05月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 周期的なきずをもつ粗⾯からのパルス超⾳波反射波の解析

  藤井 滉太郎, 中本 裕之, 小林 太

  2023年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2024年01月

  口頭発表（一般）


• 聴覚を介した⾷感に対する気導⾳のフィルタリングの影響

  小野 徳士, 中本 裕之, 小林 太

  2023年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2024年01月

  口頭発表（一般）


• ベイズ線形回帰による⾷品圧縮時の計測データを⽤いた⾷感の推定

  池田 彬人, 中本 裕之, 小林 太

  2023年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2024年01月

  口頭発表（一般）


• 咀嚼過程における食感の変化とその推定

  青木 尊啓, 中本 裕之, 小林太

  第24回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2023年12月

  口頭発表（一般）


• 荷重データに基づく食感の経時変化の推定

  青木 尊啓, 土井 陽貴, 中本 裕之, 小林 太

  日本食品科学工学会第70回記念大会, 2023年08月

  口頭発表（一般）


• 食品圧縮時の計測データを用いた多様な食感の定量化方法

  清水 智美, 中本 裕之, 小林 太

  第67回システム制御情報学会研究発表講演会, 2023年05月

  口頭発表（一般）


• 多感覚の構成の違いによる食感の官能評価とその推定

  西村 亮我, 中本 裕之, 小林太

  第23回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2022年12月, 日本語

  ポスター発表


• Comparison of Ultrasonic Attenuation by Different Pitches on Periodic Rough Surface

  Kazuma Terada, Hiroyuki Nakamoto, Phillipe Guy, Tetsuya Uchimoto

  Nineteenth International Conference on Flow Dynamics, 2022年11月, 英語

  口頭発表（一般）


• サポートベクトル回帰による食品破断時の計測データを用いた食感推定

  清水 智美, 西村 亮我, 中本 裕之, 小林 太

  第30回インテリジェント・システム・シンポジウム, 2022年09月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 荷重及び振動データを用いた多様な食感の定量化方法

  清水 智美, 中本 裕之, 小林 太

  第66回システム制御情報学会研究発表講演会, 2022年05月

  口頭発表（一般）


• 3Dフードプリンタによる造形物と食感に係る機械的性質の比較

  多田 雄毅, 中本 裕之, 平田 一郎, 小林 太

  第66回システム制御情報学会研究発表講演会, 2022年05月

  口頭発表（一般）


• 周期的及び非周期的な粗面における反射波の超音波減衰の比較

  寺田 和真, 中本 裕之, Philippe GUY, 内一 哲哉

  2021年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2022年01月

  口頭発表（一般）


• 3Dフードプリンタによる造形物と食品の食感比較

  多田 雄毅, 中本 裕之, 平田 一郎, 小林 太

  第22回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2021年12月

  口頭発表（一般）


• 食品圧縮時の荷重，振動及び音を用いた食感評価

  西村 亮我, 中本 裕之, 長畑 雄也, 清水 里奈, 小林太

  インテリジェント・システム・シンポジウム2021, 2021年09月

  口頭発表（一般）


• ガウス過程回帰を用いた荷重、振動、音によるチキンナゲットの食感評価

  西村 亮我, 中本 裕之, 長畑 雄也, 清水 里奈, 小林太

  日本食品科学工学会第68回大会, 2021年08月

  口頭発表（一般）


• 磁気式食感センサの改良と基本特性の評価

  楠見 健人, 中本 裕之, 小林 太, 長畑 雄也

  第21回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020年12月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 渦電流試験技術者の動作解析のためのプローブの姿勢推定と視線検出

  松尾 和樹, 中本 裕之, 小坂 大吾, 小林 太

  日本非破壊検査協会2020年度秋季講演大会, 2020年10月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 廃炉措置における配管減肉の予測とモニタリングに基づく配管システムのリスク管理 (11) 周期的な傷をもつ粗面での反射による広帯域超音波への影響

  中本 裕之, Philippe GUY, 高木 敏行, 内一 哲哉

  日本原子力学会2020年秋の年会, 2020年09月, 日本語

  口頭発表（一般）


• ベイズ推定を用いた荷重・振動データにもとづく食感の推定

  土井 陽貴, 中本 裕之, 小林 太, 長畑 雄也, 平田 一郎

  第22回日本感性工学会大会, 2020年09月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 周期的な傷をもつ粗面における反射による超音波減衰の影響

  中本 裕之, Guy Philippe, 高木 敏行, 内一 哲哉

  第64回システム制御情報学会研究発表講演会, 2020年05月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 磁気式食感センサの耐久性向上とレンジ及び分解能の評価

  楠見 健人, 中本 裕之, 小林 太, 長畑 雄也

  第64回システム制御情報学会研究発表講演会, 2020年05月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 廃炉措置における配管減肉の予測とモニタリングに基づく配管システムのリスク管理 (5)粗面で反射した超音波とその周波数分析による粗さ評価

  中本 裕之, GUY Philippe, 高木 敏行, 内一 哲哉

  日本原子力学会2020年春の年会, 2020年03月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 食感測定器による荷重データの特徴量とばらつきに基づく食感評価

  安田 健晃, 中本 裕之, 小林 太, 平田 一郎, 木村 功, 清水 里奈

  第15回日本感性工学会春季大会, 2020年03月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 周期的な傷をもつ粗面で反射した超音波の減衰

  石橋 昴也, 中本 裕之, Guy Philippe, 高木 敏行, 内一 哲哉

  2019年度計測自動制御学会関西支部・システム制御情報学会シンポジウム, 2020年01月, 日本語

  ポスター発表


• スライド機構を組み込んだ磁気式食感センサの開発

  楠見 健人, 中本 裕之, 小林 太, 長畑 雄也

  第20回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2019年12月, 日本語

  ポスター発表


• 食感測定器による時系列荷重データを用いた食感強度の推定

  安田 健晃, 中本 裕之, 小林 太, 長畑 雄也, 木村 功, 清水 里奈, 堀田 真理子, 井上 賀美

  日本食品科学工学会第65回大会, 2019年08月, 日本語

  口頭発表（一般）


• スプリングバネを用いた磁気式食感センサの開発

  楠見 健人, 中本 裕之, 小林 太

  日本食品科学工学会第65回大会, 2019年08月, 日本語

  口頭発表（一般）


• 柔軟膜ひずみセンサを用いた高齢者に対する嚥下リハビリテーションのための喉頭挙上検出

  勝野 友基, 中本 裕之, 山本 暁生, 梅原 健, 花家 薫, 別所 侑亮, 小林 太, 石川 朗

  第36回センシングフォーラム, 2019年08月, 日本語

  ポスター発表


• 照明柱の非破壊検査における埋設によるガイド波の減衰

  梶 晃子, 中本 裕之, 小林 太

  日本保全学会第16回学術講演会, 2019年07月

  口頭発表（一般）


• 埋設された照明柱に対する電磁超音波探触子を用いたガイド波非破壊計測

  梶 晃子, 中本 裕之, 小島 史男

  平成30年度SICE関西支部・ISCIE若手研究発表会, 2019年01月, 日本語, SICE関西支部, ISCIE, 大阪工業大学梅田キャンパス, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 柔軟膜ひずみセンサを用いたバンド型デバイスによる喉頭挙上の検出

  勝野 友基, 中本 裕之, 山本 暁生, 梅原 健, 別所 侑亮, 小林 太, 石川 朗

  平成30年度SICE関西支部・ISCIE若手研究発表会, 2019年01月, 日本語, SICE関西支部, ISCIE, 大阪工業大学梅田キャンパス, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 柔軟膜ひずみセンサを用いた装具デバイスによる喉頭運動の検出

  勝野 友基, 中本 裕之, 山本 暁生, 梅原 健, 別所 侑亮, 小林 太, 石川 朗

  第19回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2018年12月, 日本語, 計測自動制御学会システムインテグレーション部門, 大阪工業大学梅田キャンパス, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 配管検査のための粗面における反射時の散乱による超音波減衰の影響

  中本 裕之, GUY Philippe, 高木 敏行

  第27回MAGDAコンファレンス, 2018年10月, 日本語, 日本AEM学会, 東京理科大学葛飾キャンパス, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 柔軟膜ひずみセンサを用いた嚥下障害リハビリテーションのための喉頭挙上及び降下の検出

  勝野 友基, 中本 裕之, 山本 暁生, 梅原 健, 別所 侑亮, 寺田 努, 小林 太, 石川 朗

  第35回センシングフォーラム, 2018年08月, 日本語, 計測自動制御学会計測部門, 山口大学常盤キャンパス, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 磁気式センサとDynamic Time Warpingによる天ぷらの食感評価

  早田 一, 中本 裕之, 小林 太, 長畑 雄也, 廣末 頼泰

  日本食品科学工学会第65回大会, 2018年08月, 日本語, 日本食品科学工学会, 東北大学川内北キャンパス, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 柔軟膜歪みセンサを用いた背面に装着可能な腰部の動作計測装置

  山路 時矢, 中本 裕之, 山本 暁生, 別所 侑亮, 大高 秀夫, 小野 玲

  第18回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2017年12月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 磁気式食感センサによる時系列データの類似度を指標とした食感の定量化

  早田 一, 中本 裕之, 小林 太

  第18回公益社団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2017年12月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• ウェアラブルストレッチセンサを用いた歩行中の呼吸数計測システムの精度検証

  山本暁生, 中本裕之, 別所侑亮, 沖侑大郎, 藤本由香里, 渡邊佑, 山田莞爾, 寺田努, 小野 くみ子, 石川朗

  第２７回日本呼吸ケア・リハビリテーション学会学術集会, 2017年11月, 日本語, 国内会議

  ポスター発表


• 磁気式食感センサとDynamic Time Warping による食感定量評価

  早田 一, 中本 裕之, 小林 太

  日本食品科学工学会第64回大会, 2017年08月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 電磁超音波探触子で励起したガイド波による運用中照明柱の健全部計測

  中本 裕之, 中村 大地, 小島 史男, 小松 恵一, 冨田 英明

  第29回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム, 2017年05月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 柔軟膜ひずみセンサを用いた腰の動作計測装置の開発

  山路 時矢, 中本 裕之, 山本 暁生, 別所 侑亮, 大高 秀夫, 小野 玲, 小林 太

  第61回システム制御情報学会研究発表講演会, 2017年05月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• シート状ストレッチセンサを用いた歩行中の非侵襲的な呼吸数計測法の開発

  山本暁生, 中本裕之, 別所侑亮, 太田雅史, 沖侑大郎, 藤本由香里, 渡邊佑, 岩田健太郎, 村上茂史, 山田莞爾, 寺田努, 小野 くみ子, 石川朗

  第５７回日本呼吸器学会学術講演会, 2017年04月, 日本語, 国内会議

  ポスター発表


• ロボット遠隔操作のための検出確率を用いたモーションキャプチャ信頼度評価

  清水 開, 小林 太, 中本 裕之

  ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2017年, 日本語, 国内会議

  ポスター発表


• 柔軟膜伸長センサを用いた衣服圧の測定

  平井 元基, 中本 裕之, 大高 秀夫, 平田 一郎, 小林 太

  平成28年度SICE関西支部・ISCIE若手研究発表会, 2017年01月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 伸長センサを用いた関節角度計測用アプリケーションの開発

  平田 一郎, 中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳, 大谷 桂司

  第11回感性工学会春季大会, 2016年03月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 2種類の異なる検出素子をもつ食感センサの神経回路モデルによる識別

  中本 裕之, 岡田 崇平, 西久保 大輔, 小林 太, 小島 史男

  第43回知能システムシンポジウム, 2016年03月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 柔軟膜伸長センサとその応用

  中本 裕之

  兵庫県立大学医療健康情報技術研究センター２０１５年度第４回講演会, 2016年02月, 日本語, 国内会議

  [招待有り]

  口頭発表（招待・特別）


• 電磁超音波ガイド波を用いた運用中の照明柱における腐食検出の適用

  中村 大地, 中本 裕之, 小島 史男, 小松 恵一, 冨田 英明

  第25回 MAGDAコンファレンス in 桐生, 2016年, 日本語, 国内会議

  ポスター発表


• 伸び量の分布計測の可能なストレッチャブル伸長センサの開発

  中本 裕之, 山路 時矢, 大高 秀夫, 平田 一郎, 小林 太

  第28回電気学会電子・情報・システム部門大会, 2016年, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 磁気式センサと主成分分析を用いた食感分類

  西久保 大輔, 中本 裕之, 小林 太

  日本食品科学工学会第63回大会, 2016年, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 形状の異なる接触子を用いた食感センサの計測特性

  西久保 大輔, 中本 裕之, 小林 太

  第17回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会, 2016年, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• リカレントニューラルネットワークを用いたフードテクスチャによる食品判別

  岡田 崇平, 中本 裕之, 小林 太

  第33回センシングフォーラム計測部門大会, 2016年, 日本語, 国内会議

  ポスター発表


• ばね連結モデルを用いた柔軟な触覚センサの設計

  笹井 志保, 中本 裕之, 小林 太

  第25回 MAGDAコンファレンス in 桐生, 2016年, 日本語, 国内会議

  ポスター発表


• ストレッチャブル伸長センサを用いた膝の関節角度計測

  中本 裕之, 山路 時矢, 大高 秀夫, 平田 一郎, 小林 太

  第28回電気学会電子・情報・システム部門大会, 2016年, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• ストレッチャブル伸長センサによる脚の運動計測

  山路 時矢, 中本 裕之, 大高 秀夫, 平田 一郎, 小林 太

  第26回インテリジェント・システム・シンポジウム, 2016年, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 6枚のシート状ストレッチセンサを用いた腰の動作計測ツールの開発

  山路 時矢, 中本 裕之, 山本 暁生, 別所 侑亮, 大高 秀夫, 小野 玲

  第17回 公益社団法人 計測自動制御学会 システムインテグレーション部門 講演会, 2016年, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 異方性をもつ柔軟膜ひずみセンサの開発

  中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳, 平田 一郎, 小林 太, 小島 史男

  第16回公益財団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2015年12月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 超音波ガイド波の照明柱腐食検査への適用

  三輪有弘, 古澤彰憲, 中本裕之, 中村大地, 小島史男

  第２４回MAGDAコンフェレンスin Tohoku, 2015年11月, 日本語, 日本AEM学会, 東北大学 電気通信研究所流体科学研究所, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 磁気式触覚センサを用いた触感計測に関する一検討

  中本 裕之, 松本 卓也, 小林 太, 小島 史男

  第24回MAGDAコンファレンス in Tohoku, 2015年11月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• Performance Evaluation of Universal Jamming Hand

  KOBAYASHI Futoshi, UENO Souta, NAKAMOTO Hiroyuki, KOJIMA Fumio

  International Conference on Functional Materials and Applications, 2015年11月, 英語, 国際会議

  ポスター発表


• Displacement and Tilt Estimation of Contact Surface on Magnetic Tactile Sensor Using Genetic Programming

  NAKAMOTO Hiroyuki, SASAI Shiho, KOBAYASHI Futoshi, KOJIMA Fumio

  7th International Conference on Emerging Trends in Engineering & Technology, 2015年11月, 英語, 国際会議

  口頭発表（一般）


• Application of Stretchable Strain Sensor for Human's Motion Monitor

  HIRATA Ichiro, NAKAMOTO Hiroyuki, OOTAKA Hideo, TADA Mitsunori

  7th International Conference on Emerging Trends in Engineering & Technology, 2015年11月, 英語, 国際会議

  口頭発表（一般）


• 人工筋計測のための柔軟膜伸長センサの回路設計

  中本 裕之, 老田 壮志, 大高 秀夫, 平田 一郎, 多田 充徳, 小林 太, 小島 史男

  第33回日本ロボット学会学術講演会, 2015年09月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 磁気抵抗素子とインダクタを有する食感センサの応答評価

  西久保 大輔, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  第32回センシングフォーラム, 2015年09月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• Tactile Texture Classification Using Magnetic Tactile Sensor

  NAKAMOTO Hiroyuki, MATSUMOTO Takuya

  17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics, 2015年09月, 英語, 国際会議

  ポスター発表


• Stretchable Strain Sensor for Distributed Strain Measurement and Design of Measurement Circuit

  NAKAMOTO Hiroyuki, OOTAKA Hideo, HIRATA Ichiro, KOBAYASHI Futoshi, KOJIMA Fumio

  17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics, 2015年09月, 英語, 国際会議

  ポスター発表


• Human Motion Caption with Vision and Inertial Sensors for Hand/Arm Robot Teleoperation

  KITABAYASHI Keiichi, KOBAYASHI Futoshi, SHIMIZU Kai, NAKAMOTO Hiroyuki, KOJIMA Fumio

  17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics, 2015年09月, 英語, 国際会議

  ポスター発表


• Estimation Method Using Genetic Programming for Location and Depth on Distributed Tactile Sensor

  SASAI Shiho, NAKAMOTO Hiroyuki, KOBAYASHI Futoshi, KOJIMA Fumio

  17th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics, 2015年09月, 英語, 国際会議

  ポスター発表


• 磁気式食感センサを用いたフードテクスチャ計測の研究

  西久保 大輔, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  日本食品科学工学会第62回大会講演会, 2015年08月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• The flexible interface using a stretch sensor

  HIRATA Ichiro, NAKAMOTO Hiroyuki, OOTAKA Hideo, TADA Mitsunori

  6th International Conference on Applied Human Factors and Ergonomics, 2015年07月, 英語, 国際会議

  口頭発表（一般）


• Angle measurement of wrist and elbow joints by flexible strain sensor

  NAKAMOTO Hiroyuki, OOTAKA Hideo, TADA Mitsunori, HIRATA Ichiro, KOBAYASHI Futoshi, KOJIMA Fumio

  6th International Conference on Applied Human Factors and Ergonomics, 2015年07月, 英語, 国際会議

  ポスター発表


• ロボットハンド遠隔操作のための把持感覚提示システムの構築

  小林 太, 菅納 隼人, 中本 裕之, 小島 史男

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月, 日本語, 社団法人日本機械学会, 京都市, 国内会議

  ポスター発表


• 伸長センサを用いた感性評価の検討

  平田 一郎, 中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳

  第10回日本感性工学会春季大会, 2015年03月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 柔軟膜センサによる運動時の関節の動作計測

  中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳, 平田 一郎, 小林 太, 小島 史男

  インタラクション2015, 2015年03月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 柔軟なインタフェースの実現に向けた取り組み

  平田 一郎, 中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳

  第17回日本感性工学会大会, 2015年, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 人工筋における柔軟膜伸長センサの適用

  老田 壮志, 中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳, 平田 一郎, 小林 太, 小島 史男

  第15回公益財団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2014）, 2014年12月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• GPを用いた分布型触覚センサにおける接触位置及び深さの推定

  笹井 志保, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  第23回MAGDAコンファレンスin高松, 2014年12月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 物体搬送を考慮した多指ハンドにおける把持姿勢の決定

  小林 太, 菅納 隼人, 中本 裕之, 小島 史男

  第57回自動制御連合講演会, 2014年11月, 日本語, 計測自動制御学会, 渋川市, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 伸長センサを用いた柔軟インタフェースの検討

  平田 一郎, 中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳

  Designシンポジウム2014, 2014年11月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 柔軟膜センサを用いた関節角度計測の一手法

  中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳, 平田 一郎, 小林 太, 小島 史男

  第57回自動制御連合講演会, 2014年11月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 薄型柔軟膜を用いた伸長センサによるゴム人工筋の伸縮計測

  老田 壮志, 中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳, 平田 一郎, 小林 太, 小島 史男

  第32回日本ロボット学会学術講演会, 2014年09月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 感性デザインのための伸長インタフェース

  平田 一郎, 中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳

  第16回日本感性工学会大会, 2014年09月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 薄型柔軟膜による伸長インタフェースの提案

  平田 一郎, 中本 裕之, 大高 秀夫, 多田 充徳

  日本人間工学会第55回大会, 2014年06月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 薄型柔軟膜による伸長計測の基礎的評価

  中本 裕之, 老田 壮志, 大高 秀夫, 多田 充徳, 平田 一郎, 小林 太, 小島 史男

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門講演会2014, 2014年05月, 日本語, 国内会議

  ポスター発表


• 多指ハンドにおける滑りを考慮した把持姿勢の決定

  菅納 隼人, 小林 太, 中本 裕之, 小島 史男

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 2014年05月, 日本語, 社団法人日本機械学会, 富山市, 国内会議

  ポスター発表


• 光学式/慣性式モーションキャプチャを併用したハンド/アームロボットの遠隔操作

  北林 慧一, 藤本 公平, 小林 太, 中本 裕之, 小島 史男

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 2014年05月, 日本語, 社団法人日本機械学会, 富山市, 国内会議

  ポスター発表


• 永久磁石と磁気抵抗素子を用いた触覚センサによる接触情報の推定

  中本 裕之, 若林 岳人, 小林 太, 小島 史男

  第26回「電磁力関連のダイナミクス」シンポジウム, 2014年05月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• Quantitative evaluation of material degradation with hybrid use of simulation and monitoring and its application to pipe wall thickness management

  小島 史男, Uchida Shunsuke, 中本 裕之

  Elyt Workshop, 2014年02月, 英語, 東北大学, フランス、ニース, 国際会議

  [招待有り]

  口頭発表（招待・特別）


• 電磁超音波探触子による配管厚さ寸法計測の性能評価

  小島 史男, 中本 裕之, 田端 大樹

  第14回公益財団法人計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会（SI2013）, 2013年12月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 磁気式触覚センサのための重回帰分析による磁石の変位及び回転の推定

  若林 岳人, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  第22回MAGDAコンファレンス, 2013年12月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 磁気計測にもとづく炭素鋼の経年劣化評価法の開発

  小島 史男, 中本 裕之, 小坂 大吾

  MAGDA2013, 2013年12月, 日本語, MAGDA2013, 日本、宮崎, 国内会議

  口頭発表（一般）


• Reliability assessment of condition based monitoring for pipe wall thinning

  小島 史男, 中本 裕之, 小坂 大吾, 西野 秀夫

  ISSNP2013, 2013年11月, 英語, ISSNP2013, 中国、北京, 国際会議

  口頭発表（一般）


• Reliability Assessment for Pipe Elbows with Local Wall Pinning using Guided Wave Testing (Invited)

  小島 史男, 日置 純子, 中本 裕之, 西野 秀夫

  ICFD2013, 2013年11月, 英語, 東北大学, 日本、仙台, 国際会議

  [招待有り]

  口頭発表（招待・特別）


• ロボットハンドのための6軸力覚センサを用いた滑り検出に関する研究

  菅納 隼人, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男, 福井 航

  31回日本ロボット学会学術講演会, 2013年09月, 日本語, 一般社団法人日本ロボット学会, 東京, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 歯の構造に基づいた食感センサの開発

  初瀬 仁志, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  日本食品科学工学会第60回記念大会講演会, 2013年08月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• Reliability Evaluation of Pipe Thickness Measurement by Electromagnetic Acoustic Transducer

  中本 裕之, 小島 史男, 田端 大樹, 小坂 大吾

  ISEM2013, 2013年08月, 英語, ISEM2013, カナダ,ｹﾍﾞｯｸｼﾃｨｰ, 国際会議

  口頭発表（一般）


• ガイド波を用いたエルボウ部配管減肉検査の信頼性評価法

  小島 史男, 日置 純子, 中本 裕之, 西野 秀夫

  日本保全学会学術講演会, 2013年07月, 日本語, 日本保全学会, 日本、大阪, 国内会議

  口頭発表（一般）


• POD法による配管減肉検査の信頼性評価法とハザードレートへの適用

  中本 裕之, 小島 史男, 加藤 翔

  日本保全学会第10回学術講演会, 2013年07月, 日本語, 日本保全学会, 日本,大阪, 国内会議

  口頭発表（一般）


• Pipe-wall thickness measurement at hightemperature by electromagnetic acoustic transducer

  小島 史男, 中本 裕之, 森川 惇, 田端 大樹, 小坂 大吾

  ENDE2013, 2013年06月, 英語, ENDE2013, スロバキア、ﾌﾞﾗﾁｽﾗｳﾞｧ, 国際会議

  口頭発表（一般）


• 電磁超音波探触子を用いた高温環境下における配管減肉寸法測定

  森川 惇, 小島 史男, 中本 裕之, 田端 大樹

  SCI'2013, 2013年05月, 日本語, システム制御情報学会, 神戸、日本, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 多指ロボットハンドのインハンドマニピュレーションによるペン先位置制御

  小林 太, 中村 有貴, 福井 航, 中本 裕之, 小島 史男

  第57回システム制御情報学会研究発表講演会, 2013年05月, 日本語, システム制御情報学会, 神戸市, Many multi-fingered robot hands have been developed in industrial and research fields. In this paper, we develop a in-hand manipulation for the multi-fingered robot hand. Here, the robot hand controls a pen in its hand with the developed system., 国内会議

  口頭発表（一般）


• 人間の生活動作に基づく上肢支援システムの設計

  北川 真一貴, 嵯峨 宣彦, 中本 裕之, 永瀬 純也

  日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, 2013年05月, 日本語, 国内会議

  ポスター発表


• 持ちやすさ評価のための圧力分布計測システムの開発

  平田 一郎, 中本 裕之

  第3回日本感性工学会関西支部大会, 2013年05月, 日本語, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 歯の構造に基づいた食感センサの開発

  初瀬 仁志, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  第57回システム制御情報学会研究発表講演会（SCI'13）, 2013年05月, 日本語, システム制御情報学会, 日本,神戸, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 慣性式モーションキャプチャを用いたハンド/アームロボットの遠隔操作

  小林 太, 長谷川 洸, 北林 慧一, 中本 裕之, 小島 史男

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, 2013年05月, 日本語, 社団法人日本機械学会, つくば市, The multi-fingered robot hand has much attention in various fields. Many Robot hands have been proposed so far. A teleoperation system for the hand/arm robot allows intuitive manipulation of the hand/arm robot. Therefore, this paper deals with a motion capture system for controlling the hand/arm robot remotely. Here, we use inertial measurement units in order to detect the join, 国内会議

  口頭発表（一般）


• ハンド/アームロボット遠隔操作のためのモーションセンサによる人の腕関節角度推定

  小林 太, 長谷川 洸, 北林 慧一, 中本 裕之, 小島 史男

  第57回システム制御情報学会研究発表講演会, 2013年05月, 日本語, システム制御情報学会, 神戸市, The multi-fingered robot hand has much attention in various fields. Many Robot hands have been proposed so far. A teleoperation system for the hand/arm robot allows intuitive manipulation of the hand/arm robot. Therefore, this paper deals with a motion capture system for controlling the hand/arm robot remotely. Here, we use inertial measurement units in order to detect the join, 国内会議

  口頭発表（一般）


• Probability of Detection を用いた非破壊検査の信頼性評価法

  中本 裕之, 小島 史男, 加藤 翔, 田端 大樹

  第57回システム制御情報学会研究発表講演会（SCI'13）, 2013年05月, 日本語, システム制御情報学会, 日本,神戸, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 5指ロボットハンド遠隔操作のための装着型力覚提示デバイスの開発

  藤本 公平, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之

  第57回システム制御情報学会研究発表講演会, 2013年05月, 日本語, システム制御情報学会, 神戸市, When we operate a robot hand remotely with tele-operation system, it is difficult to operate the robot hand collectly because of the reaction force without. Thus the haptic feedback system is required to provide reaction force resulting in the robot hand to an operator. In this paper, we develop the force feedback device which can present reaction force on operator’s multiple f, 国内会議

  口頭発表（一般）


• PODを用いた配管減肉検査における信頼性評価法

  中本 裕之, 小島 史男, 加藤 翔, 田端 大樹

  日本原子力学会2013年春の年会, 2013年03月, 日本語, 日本原子力学会, 大阪府東大阪市, 配管減肉検査の定点監視・広域監視技術に対して， Probability of Detection(POD)を用いた検査技術の信頼性評価方法を提案した．収集した実験データに算出したPODによって，ヒューマンファクタ及び使用機器，検査対象などの違いにより決定される信頼性を定量的に評価できることを確認した．, 国内会議

  口頭発表（一般）


• ガウス・ニュートン法を用いた磁気式触覚センサの変位及び回転の推定

  若林 岳人, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 武縄 悟

  計測自動制御学会第13回システムインテグレーション部門講演会, 2012年12月, 日本語, 計測自動制御学会, 福岡県福岡市, A magnetic type tactile sensor using giant magnetic resistive (GMR) elements and a permanent magnet have been proposed in out previous study. The output voltages of GMR elements depend on magnetic flux density of a permanent magnet. In this paper, we estimated displacement and tilt of GMR sensor using the Gauss-Newton Algorithm on condition that limit the movement of magnet in, 国内会議

  口頭発表（一般）


• Multipoint Haptic Device for Robot Hand Teleoperation

  KOBAYASHI Futoshi, IKAI George, FUKUI Wataru, NAKAMOTO Hiroyuki, KOJIMA Fumio

  The 23rd International Symposium on Micro-Nano Mechatronics and Human Science, 2012年11月, 英語, Nagoya, Japan, A haptic feedback system is required to assist teleoperation with robot hand. The system should provide the reaction force measured in the robot hand to an operator. In this paper, we have developed a force feedback device that presents a reaction force to operator’s multiple finger knuckles. The device uses a shape memory alloy as an actuator, which affords a very compact, lig, 国際会議

  ポスター発表


• 電磁超音波探触子を用いた配管減肉計測の信頼性評価

  小坂 大吾, 小島 史男, 中本 裕之, 田端 大樹, 加藤 翔

  日本保全学会第9回学術講演会, 2012年07月, 日本語, 日本保全学会, 東京都国立市, This paper is concerned with risk assessment of pipe wall thinning management. The reliability of the NDT systems is evaluated from probability of detection (POD). The statistical uncertainty of NDT reliability is then represented by a conservative confidence bound on the POD function. The idea is applied to the pipe wall thinning management using electromagnetic acoustic trans, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 内部磁石の回転を考慮したGMR触覚センサによる接触力計測

  黒田 賢, 武縄 悟, 中本 裕之

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 2012年05月, 日本語, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門, 浜松市, 国内会議

  ポスター発表


• 人間の手との機構の違いを考慮したロボットハンドの遠隔操作に関する研究

  北林慧一, 福井 航, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男, 今村 信昭

  第56回システム制御情報学会研究発表講演会, 2012年05月, 日本語, システム制御情報学会, 京都市, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 磁気式触覚センサのヒステリシスと再現性の評価

  中本 裕之, 武縄 悟

  第56回システム制御情報学会研究発表講演会, 2012年05月, 日本語, システム制御情報学会, 京都市, 国内会議

  口頭発表（一般）


• ロボットハンド遠隔操作のための複数節フォースフィードバック装置の開発

  猪飼丈爾, 北林慧一, 福井 航, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 2012年05月, 日本語, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門, 浜松市, 国内会議

  ポスター発表


• リンク機構を有する空気圧駆動型上肢リハビリテーション支援装置の開発

  北川 真一貴, 沖 恭平, 中西 祐貴, 嵯峨 宣彦, 中本 裕之, 永瀬 純也

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 2012年05月, 日本語, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門, 浜松市, 国内会議

  ポスター発表


• ハンド／アームロボットのための可操作度と関節負荷を考慮した最適姿勢に関する研究

  菅納 隼人, 園田 祥, 中本 裕之, 小林 太, 小島 史男, 前田 正, 今村 信昭

  ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 2012年05月, 日本語, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス部門, 浜松市, 国内会議

  ポスター発表


• 磁気式触覚センサ内部の永久磁石の回転角

  黒田 賢, 武縄 悟, 中本 裕之

  第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2011年12月, 日本語, 計測自動制御学会, 京都大学, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 磁気式触覚センサの構造と基礎的評価

  中本 裕之, 武縄 悟, 小林 太, 小島 史男

  平成23年度日本設備管理学会秋季研究発表大会/第3回検査・評価・保全に関する連携講演会, 2011年12月, 日本語, 日本設備管理学会, 大阪市立大学, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 空気圧シリンダを用いた肘置き式上肢機能回復訓練システムの開発

  沖 恭平, 菅原 直貴, 嵯峨 宣彦, 永瀬 純也, 中本 裕之

  第12回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2011年12月, 日本語, 計測自動制御学会, 京都大学, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 多指ロボットハンドのための触覚情報に基づく物体操作

  福井 航, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 今村 信昭, 白沢 秀則

  第54回自動制御連合講演会, 2011年11月, 日本語, 計測自動制御学会, 豊橋技術科学大学, 愛知県豊橋市., 国内会議

  口頭発表（一般）


• リンク機構を有する空気圧駆動型上肢リハビリテーション支援装置の開発

  菅原 直貴, 沖 恭平, 嵯峨 宣彦, 永瀬 純也, 中本 裕之

  第54回自動制御連合講演会, 2011年11月, 日本語, 計測自動制御学会, 豊橋技術科学大学, 愛知県豊橋市., 国内会議

  口頭発表（一般）


• Tele-operation of hand/arm robot imitating human hand

  KOBAYASHI Futoshi, IKAI George, HASEGAWA Ko, NAKAMOTO Hiroyuki, KOJIMA Fumio

  International Workshop on Simulation and Modeling related to Computational Science and Robotics Technology, 2011年11月, 英語, Kobe University, Kobe University, Kobe., 国際会議

  口頭発表（一般）


• Object manipulation based on tactile information of multi-fingered robot hand

  FUKUI Wataru, KOBAYASHI Futoshi, NAKAMOTO Hiroyuki, KOJIMA Fumio

  International Workshop on Simulation and Modeling related to Computational Science and Robotics Technology, 2011年11月, 英語, Kobe University, Kobe University, Kobe., 国際会議

  口頭発表（一般）


• Displacement and force measurement, slip detection by magnetic type tactile sensor

  NAKAMOTO Hiroyuki, TAKENAWA Satoru

  International Workshop on Simulation and Modeling related to Computational Science and Robotics Technology, 2011年11月, 英語, Kobe University, Kobe University, Kobe., 国際会議

  口頭発表（一般）


• 分布型触覚センサを用いたアクティブタッチに関する一検討

  中本 裕之, 小林 太, 小島 史男

  第21回インテリジェント・システム・シンポジウム, 2011年09月, 日本語, 社団法人日本機械学会, 神戸, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 手の動作認識システムを用いたハンドアームロボットの遠隔操作システムの開発

  長谷川 洸, 福井 航, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 今村 信昭, 白沢 秀則

  第21回インテリジェント・システム・シンポジウム, 2011年09月, 日本語, 社団法人日本機械学会, 神戸, 国内会議

  口頭発表（一般）


• ユニバーサルロボットハンドの触覚情報に基づいた物体操作

  福井 航, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 今村 信昭, 白沢 秀則

  第21回インテリジェント・システム・シンポジウム, 2011年09月, 日本語, 社団法人日本機械学会, 神戸, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 把持力安定化手法を用いたロボットハンド遠隔把持操作

  小林 太, 前元 大輔, 福井 航, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 笹部 和宏, 今村 信昭, 白沢 秀則

  ロボティクス・メカトロニクス講演会 '11, 2011年05月, 日本語, 社団法人日本機械学会, 岡山, 国内会議

  ポスター発表


• 開扉作業のためのハンドアームロボットの動作生成

  河村 遼介, 福井 航, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 今村 信昭, 笹部 和宏, 白沢 秀則

  第55回システム制御情報学会研究発表講演会, 2011年05月, 日本語, システム制御情報学会, 大阪, 国内会議

  口頭発表（一般）


• 6軸力覚センサによる滑り検出に基づくユニバーサルロボットハンドIIの抗滑り制御

  福井 航, 丸田 周平, 小林 太, 小島 史男, 中本 裕之, 前田 正, 貴田 恭旭, 笹部 和宏, 今村 信昭, 白沢 秀則

  ロボティクス・メカトロニクス講演会 '11, 2011年05月, 日本語, 社団法人日本機械学会, 岡山, 国内会議

  ポスター発表


• Outer Shape Classification in Rotation Manipulation by Universal Robot Hand

  中本 裕之

  IEEE Workshop on Robotic Intelligence in Informationally Structured Space, 2009年, 英語, 国際会議

  口頭発表（一般）


• Shape Classification in Rotation Manipulation by Universal Robot Hand

  中本 裕之

  IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2008年, 英語, 国際会議

  口頭発表（一般）


• Shape Classification in Continuous Rotation Manipulation by Universal Robot Hand

  中本 裕之

  Joint 4th International Conference on Soft Computing and Intelligent Systems and 9th International Symposium on Advanced Intelligent Systems, 2008年, 英語, 国際会議

  口頭発表（一般）


• Universal Robot Hand Equipped with Tactile and Joint Torque Sensors - Development and Experiments on Stiffness Control and Object Recognition -

  中本 裕之

  The 10th World Multi-Conference on Systemics, Cybernetics and Informatics, 2006年, 英語, 国際会議

  口頭発表（一般）

• 社団法人 日本ロボット学会


• システム制御情報学会


• IEEE

• 多感覚統合と支配的知覚モデルによる食感動態の推定

  中本 裕之

  日本学術振興会, 科学研究費助成事業 基盤研究(C), 基盤研究(C), 神戸大学, 2020年04月 - 2023年03月, 研究代表者

  本研究では時間とともに変化する複数の感覚を統合し知覚の動態を表現する数理的手法を確立することを目的とする。特に咀嚼時の歯の力触覚の感覚である食感を対象とする。視覚や聴覚に比較して力触覚のセンサ化並びに定量化は確立しておらず、食感に関しても我々が日々の食事の際の身近な感覚であり、おいしさに直結する重要な感覚であるにもかかわらず既存の定量化手法が不十分である。また、咀嚼動作は食物を破断し食塊を形成するプロセスとなるが、この間の食感の変化を表現する数理的手法も明らかでない。これら課題の解決のため、令和3年度では、次の3つのサブテーマに分けて研究を推進した。 サブテーマa)「食感センサの製作と計測システムの構築」においては、令和2年度に設計製作した独自の磁気式食感センサを用いて、力と振動の同時計測によってクリスピーな食感をもつ食品の部分的な破砕のタイミングを捉えられること、また従来と比較して高速に咀嚼動作の生成が可能な咀嚼運動装置と組み合わせることによって食品のもつ粘性の同時計測も可能なことを確認した。サブテーマb)「多感覚統合モデルによる食感強度推定」では、ガウス過程回帰を用いた食感推定を行い、食感センサから得られた力と振動の力触覚感覚と気導音である聴覚との融合を行った。力触覚感覚だけでなく音の情報を加えることで高精度に食感強度推定が可能なことを確認した。サブテーマc)「支配的食感決定モデルと食感の動態の解析」においては、咀嚼回数の違いによって変化する硬さや脆さなどの特徴量を確認し、それらを自己回帰モデルに用いることで複数の食感の動態を表現できることを確認した．


• 歯根膜内の受容器特性をもつ磁気式食感センサの高度化

  中本 裕之

  科学技術振興機構, 産学が連携した研究開発成果の展開 研究成果展開事業 研究成果最適展開支援プログラム(A-STEP) 機能検証フェーズ 試験研究タイプ, 神戸大学, 2019年 - 2020年, 研究代表者

  食品破断時の力と振動を同時に計測可能な磁気式食感センサをシーズ技術として、高精度化や高耐久性などの性能・仕様を高度化し、企業ニーズである食感定量評価の食品開発への実用化を加速する。


• 歯根膜内の受容器の特性を有する食感センサを用いた食感の定量化に関する研究

  中本 裕之

  学術研究助成基金助成金／基盤研究(C), 2016年04月 - 2019年03月, 研究代表者

  競争的資金


• 歯根膜の柔軟性と受容特性に基づく食感センサを用いた食感計測に関する研究

  中本 裕之

  学術研究助成基金助成金／基盤研究(C), 2013年04月 - 2016年03月, 研究代表者

  競争的資金


• 磁気計測にもとづく鉄鋼構造物の状態監視技術に関する研究

  小島 史男

  科学研究費補助金／基盤研究(C), 2012年04月 - 2016年03月

  競争的資金


• 拡張現実感覚提示と作業反力提示によるロボットハンドの遠隔操作

  小林 太

  科学研究費補助金／基盤研究(C), 2012年04月 - 2015年03月

  競争的資金


• 触覚センサの開発と触覚情報処理

  共同研究, 2006年 - 2011年

  分布情報となる触覚センサ出力をロボットハンドの動作と合わせて対象物の認識や操作に応用する．

  競争的資金


• 人工マトリクス・スキンと階層型情報処理モデルによる触覚知覚に関する研究

  中本 裕之

  学術研究助成基金助成金／若手研究(B), 2011年, 研究代表者

  競争的資金


• 多指ハンド制御のための空間分解能が可変な分布触覚センサとその決定方法

  中本 裕之

  日本学術振興会, 科学研究費助成事業, 若手研究(B), 兵庫県立工業技術センター, 2009年 - 2010年

  空間分解能の可変な分布型触覚センサを開発した。この触覚センサは256点の計測点をもつが、各計測点を個別に計測することや全体を1つの計測点として計測することを可能とした。このことから、個別の計測が不要な場合、全体を1回計測するのみで十分となり高速な計測が可能となった。開発した触覚センサを多指ハンドに適用し、ドアの開閉動作をアプリケーションとして、その有効性を検証した。その結果、触覚フィードバックにより安定した開閉動作が可能なことが確認できた。


• recognition using tactile sensor

  競争的資金

• 食感評価方法、食感標準モデル

  中本裕之, 早田一, 長畑雄也, 木村功, 清水里奈, 堀田真理子, 井上賀美

  特願2019-151109, 2019年08月21日

  特許権


• 静電容量型センサ、及び、回転角度の測定方法

  中本裕之, 別所侑亮, 大高秀夫

  特願2014-227558, 2014年11月07日, 特許6554657, 2019年07月19日

  特許権